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本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及基于Udwadia‑Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，主要包括如下步骤：根据系统的不确定性，获取双臂协作机器人系统服从伺服约束的控制输入，采用时间延时估计的方法简化动力学模型以实现...
该专利属于安徽大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽大学授权不得商用。

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