滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法、系统、设备及介质技术方案

本申请提供一种滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法、系统、设备及介质，涉及自动控制技术领域，其中规划方法通过接收扫描任务后，根据扫描任务信息构建辅助坐标系和行扫描线，并离线计算得到相关变量的参考值，根据相关变量的参考值初始化相关变量，并控制相机视轴指向行扫描线中点，进入扫描模式后，通过实时获取辅助坐标系下的行扫描线中点坐标和规划位置坐标，并将二者转换至地球坐标系下，进而控制相机调整角度，实现了沿穿轨方向的扫描搜索；本申请通过滚仰式视觉相机的滚动、俯仰运动以及飞行平台的飞行运动，能够在穿轨和沿轨方向进行全面扫描，极大地扩展了扫描成像的范围；另外，本申请对于不同的搜索场景和任务需求，可以根据穿轨方向扫描范围、飞行空间状态等因素灵活调整行扫描线的宽度、规划扫描位置等，适应各种复杂的环境条件，提高了适用性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动控制，具体涉及一种滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法、系统、设备及介质。

技术介绍

1、视觉相机通过搭载飞行平台对陆地、海上等指定区域进行扫描搜索实现对目标的探测与识别。目前，视觉相机滚仰式承载平台常用的一种搜索方式为：俯仰角度固定，滚动沿与飞行方向垂直进行前向横扫。针对低空、远距离等飞行空间状态的搜索应用需求，穿轨方向扫描成像范围受到不同程度的限制，进而影响搜索效率与飞行平台航迹的规划。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法、系统、设备及介质。

2、第一方面，本申请提供一种滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，包括如下步骤：

3、s100.接收扫描任务，并获取扫描任务信息，其中，所述扫描任务信息包括穿轨方向扫描范围、飞行空间状态信息，所述飞行空间状态信息包括飞行高度、工作距离；其中，飞行平台上设有双轴稳定平台，用于安装所述视觉相机，所述视觉相机在所述双轴稳定平台上做滚动俯仰运动；所述飞行平台上还设有导航系统，所述导航系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，步骤S800之后还包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，得到所述规划位置参考坐标包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，步骤S500包括如下步骤：

5.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，步骤S800包括如下步骤：

6.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，所述行扫...

【技术特征摘要】

1.一种滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，步骤s800之后还包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，得到所述规划位置参考坐标包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，步骤s500包括如下步骤：

5.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，步骤s800包括如下步骤：

6.根据权利要求1所述的滚仰式视觉相机扫描搜索规划方法，其特征在于，所述行扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈立晶，杨晶，董浩，李兆熠，
申请(专利权)人：天津津航技术物理研究所，
类型：发明
国别省市：