一种基于注意力机制的混合锚车道线检测结果融合方法技术

本发明专利技术提供一种基于注意力机制的混合锚车道线检测结果融合方法，其包括对原始图像进行特征提取，得到含有高级语义的特征图；将全局特征图并行地输入到两个多层感知机中处理，并输出与行锚和列锚定义相匹配的数据结构形状；进行后处理，转变为车道线坐标的行锚和列锚识别结果；以行锚和列锚的识别结果作为输入，通过注意力机制综合行锚和列锚两者的信息，为它们分配不同的置信度，同时计算输出车道线坐标的偏移值；对置信度和偏移值进行归一化处理；对行锚和列锚的车道线检测结果进行融合，得出识别结果。本发明专利技术能够适应不同的道路环境和天气条件，具备较高的实时性和较好的识别精度，并且在提高车道线检测的准确性和鲁棒性方面具有显著的优势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及一种基于注意力机制的混合锚车道线检测结果融合方法。

技术介绍

1、随着人工智能和大数据在各行各业的广泛渗透下，智能汽车已成为全球汽车产业发展的战略方向。智能汽车的自动驾驶功能具体由三大系统：环境感知、决策规划和运动控制系统构成，环境感知系统通过各传感器数据探知自身状态及行车环境，决策规划系统依据环境感知系统所获得的周边环境数据做出行为决策和路径规划，执行控制系统负责将决策规划系统的行为信息转换为各个运动部件的执行动作。

2、其中，智能汽车的环境感知系统负责感知周边环境及确定自身状态信息的系统，其中车道线检测是环境感知技术的重要内容，其为车辆运行决策、智能避障等规划了可行域和安全域，是智能车遵循交通规则运行的重要依据。车道线检测质量的好坏直接影响后期自动驾驶决策和运动控制，因此车道线的精确检测对于智能汽车安全运行至关重要。

3、当前主流车道线检车技术有基于图像处理的车道线检测方法、基于激光雷达的车道线检测方法、基于雷达与摄像头的融合车道线检测方法、基于雷达与摄像头的融合车道线检测方法、基于gps和地图的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于注意力机制的混合锚车道线检测结果融合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过主干模型对原始图像进行特征提取，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述得出最终的...

【技术特征摘要】

1.一种基于注意力机制的混合锚车道线检测结果融合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过主干模型对原始图像进行特征提取，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈剑豪，冯巧慧，池成，徐刚，林国勇，温华杰，邓远志，陈子凌，卢楚义，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：