【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于光机领域，具体涉及一种自动张紧的精密柔索驱动关节及其装调方法。
技术介绍
1、柔索传动作为一种新颖的传动形式，因其特有的传动特点在诸多领域都得到了良好的应用。首先，柔索传动能有效地降低系统转动惯量，实现轻量化设计，因此广泛应用于人机交互机器人中；其次，柔索传动因布局灵活、远距离传动、自重轻等特点而广泛应用于微创手术机器人及手术末端工具；最后，柔索传动因高精度、反向驱动性能优良、无需润滑等优点，在精密转动平台中得到了广泛的应用。
2、柔索传动分为摩擦传动和拉力传动两种，摩擦传动具有可以连续转动和结构简单的优点，但其需要多圈缠绕以产生足够的摩擦力，需要占用较大的轴向空间，且在使用过程中柔索与滑轮会产生相对滑动，影响控制精度和机构刚度。拉力传动的行程有限，且需要额外的固定措施，但其无相对滑动，控制精度和机构刚度较高。
3、柔索驱动也具有一定的弊端，由于柔索在长期使用后会产生疲劳变形，固定位置会发生滑移，柔索在长期使用后会逐渐松弛，影响驱动精度及关节刚度。比较常规的解决办法是在使用过程中定期进行张紧，这在某...
【技术保护点】
1.一种自动张紧的精密柔索驱动关节，其特征在于，该关节包括电机、编码器、主动滑轮、从动滑轮、柔索、基座、轴承、张紧装置；其中，电机用于驱动主动滑轮，并通过主动滑轮驱动柔索，柔索进一步驱动从动滑轮正反向旋转；从动滑轮用于安装待驱动执行机构；轴承用于提供从动滑轮绕轴转动自由度；张紧装置用于张紧柔索；电机安装在基座上，主动滑轮安装在电机轴上，从动滑轮通过轴承安装在基座上，在从动滑轮上安装有编码器，检测从动滑轮的旋转角度，待驱动执行机构通过螺钉固连在从动滑轮上。
2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：柔索为两根反向缠绕的柔索，柔索的两端分别为刚性端和柔性端，刚...
【技术特征摘要】
1.一种自动张紧的精密柔索驱动关节，其特征在于，该关节包括电机、编码器、主动滑轮、从动滑轮、柔索、基座、轴承、张紧装置；其中，电机用于驱动主动滑轮，并通过主动滑轮驱动柔索，柔索进一步驱动从动滑轮正反向旋转；从动滑轮用于安装待驱动执行机构；轴承用于提供从动滑轮绕轴转动自由度；张紧装置用于张紧柔索；电机安装在基座上，主动滑轮安装在电机轴上，从动滑轮通过轴承安装在基座上，在从动滑轮上安装有编码器，检测从动滑轮的旋转角度，待驱动执行机构通过螺钉固连在从动滑轮上。
2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：柔索为两根反向缠绕的柔索，柔索的两端分别为刚性端和柔性端，刚性端固定于主动滑轮上，柔性端通过张紧装置连接于从动滑轮，以进行双向驱动。
3.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：柔索采用单股钢丝、多股钢丝或大力马绳。
4.根据权利要求2所述的关节，其特征在于：柔索的刚性端与主动滑轮的固定方式为：通过在滑轮槽顶部延径向开螺纹孔，用紧定螺丝固定，或者在滑轮槽侧面延轴向开螺纹孔，用紧定螺丝固定，或者在滑轮上加工一个止口用于固定螺丝端部。
5.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：单根柔索在主动、从动滑轮上的覆盖角度为180°，使关节具有最大的正反转行程。
6.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：两根柔索在主从动滑轮间隙形成交叉。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：何其佳，彭起，包奇红，任戈，谢庚承，孙小响，郭俊立，张玥婷，姜伟伟，谭玉凤，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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