【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于物料投放，特别涉及一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人。
技术介绍
1、麻袋通常由天然纤维材料制成，具有较高的强度和耐磨性，能够承受一定的重量和压力，保护包装内的物料不受损坏，因此经常用于货物运输，而在对内部货物进行取用的时候为了节约人力，同时会通过机器人进行抓取，并且将其推动至刀片位置进行破袋动作，并且对内部物料进行倾倒投放。
2、中国专利cn116142782b公开了一种涉及智能化设备
，具体是一种基于视觉引导的机器人自动拆垛破袋系统及方法，所述系统包括多轴机器人，及位于多轴机器人的运动末端的运动轨迹上的破袋系统、堆垛系统；多轴机器人的运动末端连接有抓取夹具；抓取夹具包括与多轴机器人的运动末端连接的连接组件、连接于连接组件下侧的夹持组件以及连接于夹持组件下侧的夹爪组件；夹爪组件包括底座、驱动组件及若干间距可调的夹爪，若干夹爪可在驱动组件驱使下同步转动以刺破物料袋进行抓取或退出物料袋进行分离；至少位于若干夹爪中一端或两端部的夹爪可与驱动组件脱离驱动关系以解除对物料袋的抓取或分离动作，本专利技术可适应不同规格物料袋抓取、搬运。
3、现有的用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人在进行物料抓取投放破袋的时候大都采用固定式的切刀，并且通过机器人将麻袋包装推过切刀位置以进行内部物料的释放，这种方式虽然可以起到节约人力进行破袋的效果，但在需要定量物料投放的时候很难控制物料投放量，而且物料开口过大，难以进行后期处理，使用较为不便；
4、基于以上提到的情况，我们发现现有技术的抓
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于针对现有的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其优点是可以灵活对物料进行抓取和投放，可以统一破袋开口尺寸，并且可以在投放物料的过程中灵活的暂停物料投放的一种用于麻袋包装物料投放。
2、本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，包括电动导轨和活动连接在电动导轨内侧的机械臂，所述机械臂远离电动导轨的一段安装有悬架，所述悬架的右侧栓接有延长架，所述延长架的底部安装有破袋组件，所述悬架的底部栓接有结构笼，所述结构笼的底部栓接有悬挂盘，所述悬挂盘的底部转动连接有三条抓取爪，所述抓取爪的底部固定连接有弯爪，所述悬挂盘的顶部栓接有转盘，所述转盘内侧转动连接有螺套，所述螺套的内侧螺纹连接有丝杆，所述丝杆的底部转动连接有推架，所述推架的内侧和抓取爪接触；
3、所述破袋组件包括液压缸，所述液压缸的固定端和延长架栓接，所述液压缸的伸缩端固定连接有受力架，所述受力架远离液压缸的一侧固定连接有嘴盘，所述嘴盘的顶部栓接有外环，所述外环的内侧滑动连接有水平杆，所述水平杆的外侧固定连接有穿刺爪，所述水平杆远离穿刺爪的一侧栓接有同步架，所述嘴盘内侧的底部活动连接有阀板。
4、采用上述技术方案，通过设置电动导轨配合机械臂可以便于对结构的位置和角度进行灵活的调整，以便于对麻袋包装物进行抓取或是放下，悬架配合结构笼可以便于对结构进行安装和支撑，设在悬挂盘底部的抓取爪在位于麻袋包装外部的时候沿着转盘转动螺套可以使与之连接的丝杆垂直下落，并且通过与之连接的推架推动倾斜的三个抓取爪互相靠近，并且配合弯爪将麻袋包装夹起，此过程相比起现有技术的抓取可以将麻袋的底部暴露出，并且可以使其保持悬空与底部结构具有足够的距离，以便于直接从麻袋包装的底部将物料投出并且接取，在进行破袋的时候，破袋组件的液压缸伸缩端回缩，带动与之连接的受力架垂直上升，与之连接的嘴盘通过外环和麻袋包装的底部紧密接触，此时穿刺爪插入麻袋包装的底部，而随着两组同步架反向移动，水平杆配合穿刺爪会将麻袋包装的底部撕扯破开，此时内部的物料漏出，但会被阀板拦挡无法继续落下，此时可以根据所需投放的物料量打开阀板，物料会从阀板和嘴盘之间的间隙落下以便于操作或是导向收集，在需要停止供料的时候使阀板复位即可停止物料的继续流动，以便于人员灵活的进行物料的投放。
5、本专利技术进一步设置为：所述悬挂盘的顶部栓接有控制电机，所述控制电机的输出端和螺套的外侧均栓接有传动带轮，两个传动带轮通过传动皮带活动连接。
6、采用上述技术方案，通过设置控制电机配合传动带轮，可以便于对螺套进行驱动使其转动，为控制丝杆的垂直升降提供动力。
7、本专利技术进一步设置为：所述悬挂盘的内侧滑动连接有滑杆，所述滑杆的顶部栓接有短板，所述短板的底部和丝杆转动连接，所述短板的底部和推架栓接。
8、采用上述技术方案，通过设置滑杆配合短板，短板用于对丝杆和滑杆进行连接，滑杆沿着悬挂盘垂直移动可以便于对丝杆的垂直移动进行限位，避免其无法正常移动。
9、本专利技术进一步设置为：所述悬挂盘的底部固定连接有三个转轴，所述转轴的外侧和抓取爪转动连接。
10、采用上述技术方案，通过设置转轴，用于对悬挂盘和抓取爪进行连接，同时可以让抓取爪可以沿着悬挂盘的底部进行转动，使得结构的移动更加合理。
11、本专利技术进一步设置为：所述转轴的内侧固定连接有扭簧，所述扭簧靠近抓取爪的一侧和抓取爪固定连接。
12、采用上述技术方案，通过设置扭簧，可以便于对抓取爪提供张开的力，使其常态下可以将麻袋包装包括在三个抓取爪的内侧以便于进行夹取。
13、本专利技术进一步设置为：所述嘴盘的内侧栓接有空架，所述空架的外侧和阀板活动连接。
14、采用上述技术方案，通过设置空架，和阀板配合以便于控制结构之间的间距，同时便于对结构进行安装和支撑。
15、本专利技术进一步设置为：所述空架的底部安装有电缸，所述电缸的伸缩端栓接有边架，所述边架靠近阀板的一侧和阀板栓接。
16、采用上述技术方案，通过设置电缸配合边架，可以便于对阀板进行垂直移动，以便于和阀板进行配合。
17、本专利技术进一步设置为：所述受力架的右侧栓接有导框，所述导框的内侧滑动连接有传动块，所述传动块靠近同步架的一侧和同步架栓接。
18、采用上述技术方案，通过设置导框配合传动块，可以便于对同步架的水平位置进行调整。
19、本专利技术进一步设置为：所述导框的前侧栓接有传动电机，所述导框的内侧转动连接有螺杆，所述螺杆的外侧和传动块螺纹连接，所述传动电机的输出端和顶部螺杆栓接。
20、采用上述技术方案，通过设置传动电机配合螺杆，用于对传动块提供动力，传动电机驱动螺杆在导框的内侧转动，与之连接的传动块就会沿着导框水平移动。
21、本专利技术进一步设置为：所述螺杆的后侧栓接有齿轮，两个齿轮啮合连接。
22、采用上述技术方案，通过设置齿轮，可以便于对两条螺杆进行传动，并且对其转动方向进行调整，使两条同步架可以反向移动。
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1.一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，包括电动导轨(1)和活动连接在电动导轨(1)内侧的机械臂(2)，其特征在于：所述机械臂(2)远离电动导轨(1)的一段安装有悬架(3)，所述悬架(3)的右侧栓接有延长架(8)，所述延长架(8)的底部安装有破袋组件(9)，所述悬架(3)的底部栓接有结构笼(4)，所述结构笼(4)的底部栓接有悬挂盘(11)，所述悬挂盘(11)的底部转动连接有三条抓取爪(5)，所述抓取爪(5)的底部固定连接有弯爪(6)，所述悬挂盘(11)的顶部栓接有转盘(7)，所述转盘(7)内侧转动连接有螺套(10)，所述螺套(10)的内侧螺纹连接有丝杆(12)，所述丝杆(12)的底部转动连接有推架(13)，所述推架(13)的内侧和抓取爪(5)接触；
2.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述悬挂盘(11)的顶部栓接有控制电机(14)，所述控制电机(14)的输出端和螺套(10)的外侧均栓接有传动带轮(15)，两个传动带轮(15)通过传动皮带活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取
4.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述悬挂盘(11)的底部固定连接有三个转轴(18)，所述转轴(18)的外侧和抓取爪(5)转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述转轴(18)的内侧固定连接有扭簧(19)，所述扭簧(19)靠近抓取爪(5)的一侧和抓取爪(5)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述嘴盘(903)的内侧栓接有空架(20)，所述空架(20)的外侧和阀板(908)活动连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述空架(20)的底部安装有电缸(21)，所述电缸(21)的伸缩端栓接有边架(22)，所述边架(22)靠近阀板(908)的一侧和阀板(908)栓接。
8.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述受力架(902)的右侧栓接有导框(23)，所述导框(23)的内侧滑动连接有传动块(26)，所述传动块(26)靠近同步架(907)的一侧和同步架(907)栓接。
9.根据权利要求8所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述导框(23)的前侧栓接有传动电机(24)，所述导框(23)的内侧转动连接有螺杆(25)，所述螺杆(25)的外侧和传动块(26)螺纹连接，所述传动电机(24)的输出端和顶部螺杆(25)栓接。
10.根据权利要求9所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述螺杆(25)的后侧栓接有齿轮(27)，两个齿轮(27)啮合连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，包括电动导轨(1)和活动连接在电动导轨(1)内侧的机械臂(2)，其特征在于：所述机械臂(2)远离电动导轨(1)的一段安装有悬架(3)，所述悬架(3)的右侧栓接有延长架(8)，所述延长架(8)的底部安装有破袋组件(9)，所述悬架(3)的底部栓接有结构笼(4)，所述结构笼(4)的底部栓接有悬挂盘(11)，所述悬挂盘(11)的底部转动连接有三条抓取爪(5)，所述抓取爪(5)的底部固定连接有弯爪(6)，所述悬挂盘(11)的顶部栓接有转盘(7)，所述转盘(7)内侧转动连接有螺套(10)，所述螺套(10)的内侧螺纹连接有丝杆(12)，所述丝杆(12)的底部转动连接有推架(13)，所述推架(13)的内侧和抓取爪(5)接触；
2.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述悬挂盘(11)的顶部栓接有控制电机(14)，所述控制电机(14)的输出端和螺套(10)的外侧均栓接有传动带轮(15)，两个传动带轮(15)通过传动皮带活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述悬挂盘(11)的内侧滑动连接有滑杆(16)，所述滑杆(16)的顶部栓接有短板(17)，所述短板(17)的底部和丝杆(12)转动连接，所述短板(17)的底部和推架(13)栓接。
4.根据权利要求1所述的一种用于麻袋包装物料投放的抓取破袋一体机器人，其特征在于：所述悬挂盘(11)的底部固定连接有三个转轴(18)，所述转轴(18)的外侧和...
【专利技术属性】
技术研发人员：方本忠，史召峰，金玉笛，
申请(专利权)人：合肥一途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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