用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘以及车辆制造技术

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘以及车辆。该底盘包括底盘框架、两个主动轮、两个从动轮、两个驱动机构、控制单元以及环境感知系统。环境感知系统用于采集车辆当前位置的环境信息，并将采集的环境信息发送至控制单元；控制单元根据环境信息规划出当前底盘的运行路径，并根据运行路径生成对应的运动控制信号；控制单元还用于根据运动控制信号生成运动驱动信号，并将运动驱动信号发送至驱动机构，以驱动车辆运动。可以看出，本申请的车辆底盘增加了环境感知系统，可以采集车辆的当前环境信息，使得依据环境信息规划的驱动信号可以精确的控制车辆到达目标位置，提高了车辆底盘的控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘以及车辆。

技术介绍

1、自动驾驶技术正在迅速发展，安全性和可靠性是自动驾驶技术能否普及的关键因素。相关技术中，对于自动驾驶技术的测试主要有封闭场地测试方法。封闭场地测试是在控制环境中对自动驾驶车辆进行的测试，以确保其在各种预定条件下的性能和安全性。封闭场地测试提供了一个安全、可控的环境，允许工程师在可重复的条件下测试自动驾驶系统。封闭场地测试方法的优点是降低公共道路测试的风险、提高测试的可重复性、减少成本和资源消耗，另外，封闭场地测试的测试场景可以快速的搭建和变更，可以提高测试效率。其中在封闭场地测试中，尤其运动底盘可以搭载模拟行人、车辆和交通信号标识等道具，为测试提供了更真实的动态模拟对象、构建出更加真实的测试场景，从而增加测试环境的真实性、多样性和可重复性。底盘的控制精度和运动灵活性是模拟真实交通参与者行为的关键因素。然而，现有的底盘在诸多方面存在不足。

2、现有底盘控制精度的不足限制了模拟真实行人或者其他交通参与者的能力，这导致它们无法精确复制行人的移动速度和路径变化；运本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，包括底盘框架、两个主动轮、两个从动轮、两个驱动机构、控制单元以及环境感知系统；

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，所述环境感知系统包括：激光雷达、GNSS定位装置、IMU惯性传感器、图像传感器中的一种或者多种；

3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，所述控制单元包括位置信息确定单元、信息融合单元以及路径规划单元；

4.根据权利要求3所述的用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，还包括编码器；所述驱动机构包括电机；所述编...

【技术特征摘要】

1.一种用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，包括底盘框架、两个主动轮、两个从动轮、两个驱动机构、控制单元以及环境感知系统；

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，所述环境感知系统包括：激光雷达、gnss定位装置、imu惯性传感器、图像传感器中的一种或者多种；

3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，所述控制单元包括位置信息确定单元、信息融合单元以及路径规划单元；

4.根据权利要求3所述的用于自动驾驶测试的全向运动车辆底盘，其特征在于，还包括编码器；所述驱动机构包括电机；所述编码器与所述电机的输出轴连接；

5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振，代博，李亚洲，彭铖，刘鹏超，张浩宇，李少博，王家平，陈建泉，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：