一种基于毫米波雷达的无人机避障方法技术

本发明专利技术公开了一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，本发明专利技术涉及无人机避障技术领域。该基于毫米波雷达的无人机避障方法，包括以下具体步骤：用户基于毫米波雷达数据，以无人机为中心构建环境地图；由探测声波判断障碍物的运动状态，获知障碍物的静止坐标(x<subgt;1</subgt;，y<subgt;1</subgt;)或矢量毫米波雷达获知障碍物动态坐标的矢量时，生成无人机预计的运动轨迹和障碍物的运动轨迹。本发明专利技术通过毫米波雷达获知动态障碍物动态坐标并由两个相邻时间返回的探测声波得到障碍物的多个位置信息和位置坐标，在这一基础上整合动态障碍物路径轨迹，由执行模块和用户判断动态障碍是否与无人机后续飞行存在接触点，实现基于毫米波雷达的无人机躲避动态障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机避障，具体为一种基于毫米波雷达的无人机避障方法。

技术介绍

1、随着农业自动化技术的快速发展，植保无人机在农作物洒药领域得到了广泛的应用。植保无人机的实际农田作业环境非常复杂，电线杆、树、人、动物、地势差等都会成为无人机飞行过程中的障碍物，特别是农田中常见的电线杆，提高了无人机炸机的风险。为了避开障碍物，要求用户在规划航线时有意地避开地图中的障碍物，这容易导致地图分块，增加工作量，降低了无人机的作业效率。特别是在障碍物位置未知的情况下，航线无法准确、可靠地规划，导致无人机无法作业

2、现有技术中，基于图像的自主避障方法是在摄像头识别到障碍物时进行悬停并避开障碍物。该类方案无法完全克服夜晚低光飞行对摄像头成像的影响，只能降低速度飞行，导致夜间作业效率降低。基于雷达的自主避障方法则遇到障碍物后悬停，无法继续自主飞行，必须依赖人为操控避开障碍物，作业效率大大降低。

3、如中国专利技术公开号为cn108594849a所公开的一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，该方法利用雷达反馈检测障碍物，建立避障路线，有效的提高了飞行速本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于：所述S1中环境地图基于毫米波雷达数据外还包括视觉传感器传输的数字信号，视觉传感器内摄像头的探测图像可以直接呈现于用户端，并且呈现于用户端的探测图像由毫米波雷达的高分辨率成像单元从低分辨率转变为高分辨率。

3.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于：所述S2中动态坐标的矢量由毫米波雷达内一组并行的窄带滤波器覆盖预期的多普勒频率范围，通过检测滤波器输出，确定障碍物的速率即矢量的大小，并根据两个或多个...

【技术特征摘要】

1.一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于：所述s1中环境地图基于毫米波雷达数据外还包括视觉传感器传输的数字信号，视觉传感器内摄像头的探测图像可以直接呈现于用户端，并且呈现于用户端的探测图像由毫米波雷达的高分辨率成像单元从低分辨率转变为高分辨率。

3.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于：所述s2中动态坐标的矢量由毫米波雷达内一组并行的窄带滤波器覆盖预期的多普勒频率范围，通过检测滤波器输出，确定障碍物的速率即矢量的大小，并根据两个或多个相邻时间返回的探测声波判断障碍物的运动方向即矢量的方向。

4.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的无人机避障方法，其特征在于：所述s3中避障飞行航线由包含卷积神经网络架构的执行模块生成，所述执行模块包括运算单元、学习单元以及数据库，通过运算单元计算出无人机自身坐标(x0，y0)与静止坐标(x1，y1)的直线距离l1，并基于毫米波雷达提供的无人机速度v1的基础上，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兵，金鹏，黄江煜，叶达，赵帅，
申请(专利权)人：杭州恒芯微电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：