【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水下物体探测，尤其一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置。
技术介绍
1、水下沉管对接是水下许多工程的重要工序，水下沉管对接精度要求较高，因为沉管对接错位导致工程停机停产的现象屡见不鲜，也给环境和经济等造成了巨大的损失。而沉管对接测控技术是沉管精确对接的重要保障。由于沉管工程建设的复杂性、隐蔽性和一次性等特点，工程质量，尤其是沉管对接过程的质量控制具有非常重要意义。
2、目前的带缆遥控水下机器人(rov)大都以水下搜索、录像、探测等基础功能为主，且需经过复杂后处理，未能对水下沉管状态进行实时监测，精度和效率得不到保障。如果能设计出一个专门运用在水下沉管对接的检测装置，必将很大程度提高水下沉管对接工程的效率和精度。
3、卢胜利公开的一种水下探摸柔性机器人(cn219770145)，涉及柔性机器人水下探摸
，包括第一、第二柔性关节，第一和第二柔性关节之间固定连接有密封垫；第一和第二柔性关节的内侧均设有驱动组件；第一和第二柔性关节的内壁均固定连接有柔性连接层；第一柔性关节的一侧与第二柔性关节的一...
【技术保护点】
1.一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置，其特征在于，包括蓄电池(1)、透声材料保护罩(2)、声呐(3)、声呐控制系统(4)、圆柱滚轮探测装置(5)和连接结构(10)；
2.根据权利要求1所述的一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置，其特征在于，所述声呐控制系统(4)包括依次连接的水平移动控制装置(14)、旋转控制装置(15)和竖直移动控制装置(16)；水平移动控制装置(14)用于调整声呐(3)在水平方向上的位置，旋转控制装置(15)用于控制声呐(3)进行旋转，竖直移动控制装置(16)用于调整声呐(3)在竖直方向上的位置。
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【技术特征摘要】
1.一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置，其特征在于，包括蓄电池(1)、透声材料保护罩(2)、声呐(3)、声呐控制系统(4)、圆柱滚轮探测装置(5)和连接结构(10)；
2.根据权利要求1所述的一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置，其特征在于，所述声呐控制系统(4)包括依次连接的水平移动控制装置(14)、旋转控制装置(15)和竖直移动控制装置(16)；水平移动控制装置(14)用于调整声呐(3)在水平方向上的位置，旋转控制装置(15)用于控制声呐(3)进行旋转，竖直移动控制装置(16)用于调整声呐(3)在竖直方向上的位置。
3.根据权利要求2所述的一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置，其特征在于，所述水平移动控制装置(14)包括水平移动壳体以及设置在水平移动壳体内的第一减速齿轮组(17)、直接输出传动轴、第一电位器(18)、间接输出传动轴、第一电路板(19)和第一电机(20)；所述第一电路板(19)通过电路板架固定在水平移动壳体的内壁，第一电机(20)固定在水平移动壳体的内壁上，第一电机(20)通过第一减速齿轮组(17)与直接输出传动轴连接，直接输出传动轴与防腐密封管(8)连接，以带动防腐密封管(8)发生转动，从而可以改变声呐(3)在同一高度上的不同位置，第一电位器(18)设置在间接输出传动轴上并通过第一减速齿轮组(17)与直接输出传动轴连接，第一电位器(18)用于将电压传输给第一电路板(19)，以驱动第一电机(20)工作，所述第一电路板(19)通过电线(21)和蓄电池(1)进行连接，从而获得电能。
4.根据权利要求2所述的一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置，其特征在于，所述旋转控制装置(15)包括旋转控制外壳以及设置在旋转控制外壳内的第二电机、第二减速齿轮组、旋转输出轴、间接输出轴、第二电位器、第二电路板，旋转控制外壳与水平移动壳体固定连接，第二电路板通过电路板架固定在旋转移动壳体的内壁，第二电机固定在旋转控制外壳的内壁上，第二电路板和第二电机的连接，第二电机转动带动第二减速齿轮组；第二电机通过第二减速齿轮组与旋转输出轴连接，第二电位器为角度电位器，设置在间接输出轴上，间接输出轴通过第二减速齿轮组与旋转输出轴连接，旋转输出轴与竖直移动控制装置(16)连接。
5.根据权利要求2所述的一种可用水下机器人操作的高精度沉管对接检测装置，其特征在于，...
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