一种具有越障结构的移动式带电作业机器人及其操控方法技术

本发明专利技术涉及一种具有越障结构的移动式带电作业机器人及其操控方法，机器人车体上的顶板由下至上依次设有旋转底座、伸缩底座和主支撑体，主支撑体设有操作臂，伸缩底座设有牵扯机构和夹持机构；牵扯机构包括对称的两组限位滑轨，每组限位滑轨包括纵向限位滑轨和斜向限位滑轨；每组限位滑轨上滑动连接连杆，两连杆通过同步滑块连接，同步滑块与伸缩底座上的气杆连接；夹持机构包括设置在导轨驱动组两端的两个夹持架，夹持架设有漏电传感器；夹持机构设置两个，每个夹持机构的导轨驱动组连接一个限位卡接座，限位卡接座与相应的连杆活动连接；每个导轨驱动组滑动连接在对应的横向限位滑轨内。本发明专利技术可实现电线损坏处的拉伸，便于远程维修操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于带电作业机器人，具体涉及一种具有越障结构的移动式带电作业机器人和操控方法。

技术介绍

1、配网带电作业已成为供电企业减少停电时间、提升供电可靠性和服务水平的最直接、最有效手段，主要开展的作业项目为10kv带电断接引、紧固螺栓、修剪树枝、安装接地环、更换避雷器等。但人工作业劳动强度大、安全风险高，采用机器人替代人工高危作业有非常迫切的需求。目前国内外普遍采用配网带电作业机器人来操作。

2、带电作业机器人一般通过远程控制，来利用操作臂模拟手动作业，但由于远程工作中，操作时的手感与亲自操作并不同，同时线路在热胀冷缩的作用下不一定会呈现绷直状态，则不方便于操作臂的拿取以及维修操作。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种具有越障结构的移动式带电作业机器人和操控方法，旨在解决由于远程工作中，操作时的手感与亲自操作并不同，同时线路在热胀冷缩的作用下不一定会呈现绷直状态，导致于操作臂拿取以及维修操作不方便的技术问题。

2、为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种具有越本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有越障结构的移动式带电作业机器人，包括车体，车体底部设置有越障轮，车体顶部通过斗臂连接顶板，顶板的顶面由下至上依次安装有旋转底座、伸缩底座和主支撑体，且主支撑体安装有操作臂，其特征在于：所述伸缩底座的下部固定在旋转底座的旋转端，伸缩底座的下部设置有牵扯机构，并在牵扯机构上设置夹持机构；

2.根据权利要求1所述的移动式带电作业机器人，其特征在于：所述同步滑块为倒置的U型轴承座，连杆上端设置有支轴，支轴与U型轴承座活动连接。

3.根据权利要求1所述的移动式带电作业机器人，其特征在于：所述连杆两端的下部分别设置有第四滑块和第五滑块，且第四滑块活动卡接于纵向限位...

【技术特征摘要】

1.一种具有越障结构的移动式带电作业机器人，包括车体，车体底部设置有越障轮，车体顶部通过斗臂连接顶板，顶板的顶面由下至上依次安装有旋转底座、伸缩底座和主支撑体，且主支撑体安装有操作臂，其特征在于：所述伸缩底座的下部固定在旋转底座的旋转端，伸缩底座的下部设置有牵扯机构，并在牵扯机构上设置夹持机构；

2.根据权利要求1所述的移动式带电作业机器人，其特征在于：所述同步滑块为倒置的u型轴承座，连杆上端设置有支轴，支轴与u型轴承座活动连接。

3.根据权利要求1所述的移动式带电作业机器人，其特征在于：所述连杆两端的下部分别设置有第四滑块和第五滑块，且第四滑块活动卡接于纵向限位滑轨内，第五滑块活动卡接于斜向限位滑轨内。

4.根据权利要求1所述的移动式带电作业机器人，其特征在于：所述连杆上设有滑槽，所述限位卡接座活动连接在所述滑槽中。

5.根据权利要求1所述的移动式带电作业机器人，其特征在于：所述夹持架上相对于其夹持面的一侧设置有弧面引导架。

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，蒋金伟，匡毅，缪家冬，孙明蔚，蒋俊，秦虓，孙帅，
申请(专利权)人：无锡广盈集团有限公司，
类型：发明
国别省市：