【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制领域。
技术介绍
1、目前在魔方结算的方法上一般都是在计算出魔方还原步骤后，直接依次序进行机械动作和坐标转换，其中所做的优化处理也都是针对现有的魔方还原步骤而并未优化魔方还原步骤的搜索过程，这种方式虽能实现魔方复原任务，但会导致机械步骤较多，没有从全局的角度和搜索魔方还原步骤序列的角度考虑机械步骤的寻优。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种用于魔方复原的双臂四指结构机器人控制方法，该方法可以有效解决基于各类双臂四指结构机器人的魔方复原步骤优化问题，从而充分挖掘机构的潜力，使其快速、稳定地完成魔方复原任务。
2、本专利技术技术方案为一种基于双臂四指解魔方机器人控制方法，该方法的具体步骤包括：
3、步骤1：概念界定与步骤划分；
4、在魔方还原任务中，魔方包括6个面，分别为：上面即u面、下面即d面、右面即r面、左面即l面、前面即f面、后面即b面；为优化执行流程，将还原步骤细化为三个阶段：调整阶段即调整目标操作面至可操作位置、执行阶段...
【技术保护点】
1.一种基于双臂四指解魔方机器人控制方法，该方法的具体步骤包括：
2.如权利要求1所述的一种基于双臂四指解魔方机器人控制方法，其特征在于，所述步骤1中鉴于机器人操作后魔方各面坐标状态的动态变化特性，需实施坐标变换以维持操作准确性；鉴于机械臂单次操作仅限于影响两个特定面，定义为“机器手臂操作面”；而待转动的面则为“目标操作面”；当双机械臂均稳固夹持操作面时，视为“初始状态”。
3.如权利要求1所述的一种基于双臂四指解魔方机器人控制方法，其特征在于，所述步骤2中，如果复位阶段与调整阶段机械手臂为相同位置，则将这两个阶段整合在一起。
4....
【技术特征摘要】
1.一种基于双臂四指解魔方机器人控制方法，该方法的具体步骤包括：
2.如权利要求1所述的一种基于双臂四指解魔方机器人控制方法，其特征在于，所述步骤1中鉴于机器人操作后魔方各面坐标状态的动态变化特性，需实施坐标变换以维持操作准确性；鉴于机械臂单次操作仅限于影响两个特定面，定义为“机器手臂操作面”；而待转动的面则为“目标操作面”；当双机械臂均稳固夹持操作面时，视为“初始状态”。
3.如权利要求1所述的一种基于双臂四指解魔方机器人控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：干伟豪，马博，杨耀坤，方黎勇，周娴，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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