【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法。
技术介绍
1、中国专利技术202110278848.0提出了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置(1)、标定装置(2)、多工位模板(3)，多工位模板(3)提供多个标定测量位置用于扩展标定装置(2)对被标定装置(1)的标定测量范围，所述被标定装置(1)连接在机器臂上而且标定装置(2)连接在多工位模板(3)上，所述多工位模板(3)上设置有m个定位元件(20)与n个夹紧元件(21)，m大于1，n大于1，所述定位元件(20)用于对标定装置(2)的定位，所述夹紧元件(21)用于对标定装置(2)的夹紧，其标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。这种方法使用一个多工位夹具来实现3d测量装置的多工位装夹，这种将多个工位固定在同一个基板的设计使该装置具有优秀的精度保持性与便携性，使多个工位之间的相...
【技术保护点】
1.一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：每种工位布置方案包括至少三个工位，每个工位设置在机械臂的周围。
3.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：在机械臂的工作空间中等间隔选取网格坐标点，所有的工位布置方案均需要将工位放置在相应的网格坐标点上。
4.根据权利要求3所述的一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：采用轮换法实现步骤(1)中的多种工位布置方...
【技术特征摘要】
1.一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：每种工位布置方案包括至少三个工位，每个工位设置在机械臂的周围。
3.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：在机械臂的工作空间中等间隔选取网格坐标点，所有的工位布置方案均需要将工位放置在相应的网格坐标点上。
4.根据权利要求3所述的一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：采用轮换法实现步骤(1)中的多种工位布置方案的设计与步骤(6)中的最优的工位布置方案的确定，其具体流程如下：
5.根据权利要求4所述的一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，其特征在于：在步骤b1中，为实现工位的2d位置优化，采用逐步搜索的方法进...
【专利技术属性】
技术研发人员：万明秀，吴海宇，万梓威，周春琳，曹云豪，余铎，
申请(专利权)人：浙江大学湖州研究院，
类型：发明
国别省市：
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