全场景自适应飞行方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种全场景自适应飞行方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机技术领域。本申请提供的技术方案包括：根据第一场景信息确定实时控制策略，实时控制策略包括速度优先控制策略和地形优先控制策略；获取感知传感器实时采集的地形信息，根据地形信息和实时控制策略规划飞行轨迹；在无人机基于飞行轨迹进行飞行时，根据地形信息确定第二场景信息，根据第二场景信息调整实时控制策略；根据调整后的实时控制策略和地形信息重新规划飞行轨迹。通过上述技术手段，实现了无人机在任何地形场景下的自主飞行，解决了现有技术中需用户判断地形特征和操控无人机切换仿地模式的问题，简化了用户的操作难度，避免因误操作带来的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人机，尤其涉及一种全场景自适应飞行方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着无人机的快速发展，无人机在工业、物流和农业等领域的应用日益广泛。在部分领域中，无人机的作业场景多种多样，作业场景可大致划分两种类型，一种是地形相对平坦的场景，另一种是地形比较崎岖的场景。为了适应不同场景，无人机提供了两种仿地模式，分别是二维仿地模式和三维仿地模式。二维仿地模式下无人机可在水平方向上大范围移动并在垂直方向上尽力跟踪地形移动。三维仿地模式下无人机可在三维的维度上大范围活动以准确跟踪地形。

2、在现有技术中，用户提前获取无人机的作业区域所属的场景类型，在无人机飞行至地形平坦场景时，用户手动操控无人机切换至二维仿地模式，在无人机飞行至地形崎岖场景时，用户手动操控无人机切换至三维仿地模式。无人机的作业过程需用户全程参与调整仿地模式，增加了用户的操作难度，用户的误操作概率较高，无人机容易因用户的误操作出现安全问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种全场景自适应飞行方法、装置、设备及存储介质，以根据第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种全场景自适应飞行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，在所述根据第一场景信息确定实时控制策略之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述根据上一飞行架次的第三场景信息确定第一场景信息，包括：

4.根据权利要求2所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述根据作业任务信息确定第一场景信息，包括：

5.根据权利要求2所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述第一场景信息包括第一地形优先权重和第一速度优先权重，所述第一地形优先权重和所述第一速度优先权重的和值...

【技术特征摘要】

1.一种全场景自适应飞行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，在所述根据第一场景信息确定实时控制策略之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述根据上一飞行架次的第三场景信息确定第一场景信息，包括：

4.根据权利要求2所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述根据作业任务信息确定第一场景信息，包括：

5.根据权利要求2所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述第一场景信息包括第一地形优先权重和第一速度优先权重，所述第一地形优先权重和所述第一速度优先权重的和值等于一；

6.根据权利要求5所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述根据所述速度比值以及预设的第二地形优先权重和第二速度优先权重确定第一地形优先权重和第一速度优先权重，包括：

7.根据权利要求2所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述第一场景信息包括第一地形优先权重和第一速度优先权重，所述第一地形优先权重和所述第一速度优先权重的和值等于一；

8.根据权利要求7所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述根据所述速度比值以及所述第三地形优先权重和所述第三速度优先权重确定第一地形优先权重和第一速度优先权重，包括：

9.根据权利要求4所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述根据第一场景信息确定实时控制策略，包括：

10.根据权利要求1所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，所述第一场景信息包括第一地形优先权重和第一速度优先权重；所述根据第一场景信息确定实时控制策略，包括：

11.根据权利要求1所述的全场景自适应飞行方法，其特征在于，在所述实时控制策略为速度优先控制策略的情况下，所述根据所述地形信息和所述实时控制策略规划飞行轨迹，包括：

12.根据权利要求11...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗扬，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：