【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于机械臂系统的控制方法，具体涉及一种基于宽松对齐条件的机械臂系统分布式迭代学习控制方法。
技术介绍
1、机械臂是一种能模拟人类手臂动作的机械装置，通常由一系列关节和执行器组成，可以在工业生产、医疗手术、物流等领域进行精确而灵活的操作。机械臂的设计可以根据不同的需求和应用场景进行定制，有些机械臂还配备有传感器和视觉系统，以便更精确地感知和执行任务。在现代工业中，机械臂已经成为重要的自动化设备，能够提高生产效率、降低成本，并且可以完成一些对人类来说危险或繁重的工作。
2、机械臂控制需要确保机械臂在执行任务时能够精确地达到指定位置或姿态，并且保持稳定性，特别是在高速运动或复杂环境下。对于某些需要实时响应的任务，如在工业生产线上的操作，机械臂控制系统需要能够快速准确地执行指令，以避免生产中断或损坏设备。在与人类或其他设备共同工作的情况下，机械臂需要具备安全性，能够避免意外伤害或损坏。机械臂需要能够适应不同的工作环境和任务需求，包括不同形状、尺寸的工件，以及可能的外部干扰和障碍物。解决这些难点需要综合考虑机械结构设...
【技术保护点】
1.一种基于宽松对齐条件的机械臂系统分布式迭代学习控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于宽松对齐条件的机械臂系统分布式迭代学习控制方法，其特征在于，设计一种宽松对齐条件和补偿输入饱和的辅助系统，构造反步误差、补偿误差和虚拟控制器，具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述的基于宽松对齐条件的机械臂系统分布式迭代学习控制方法，其特征在于，设计迭代学习控制器来控制机械臂系统并补偿未知惯性矩阵、参数不确定性和扰动，通过构造复合能量函数分析误差系统的收敛性，具体步骤如下：
4.根据权利要求3所述的基于宽松对齐条件的机...
【技术特征摘要】
1.一种基于宽松对齐条件的机械臂系统分布式迭代学习控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于宽松对齐条件的机械臂系统分布式迭代学习控制方法，其特征在于，设计一种宽松对齐条件和补偿输入饱和的辅助系统，构造反步误差、补偿误差和虚拟控制器，具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述的基于宽松对齐...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈谋全，王梓豪，张明广，李丽伟，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：发明
国别省市：
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