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本发明公开了一种基于宽松对齐条件的的机械臂系统容错分布式学习控制方法。该方法设计一种宽松对齐条件和补偿输入饱和的辅助系统，构造反步误差、虚拟控制器和补偿误差。设计迭代学习控制器来控制机械臂系统并补偿未知惯性矩阵、参数不确定性和扰动，通过构造...
该专利属于南京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京工业大学授权不得商用。

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