【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器。更具体地说，本专利技术涉及一种飞行器动态避障方法、系统、飞行器及存储介质。
技术介绍
1、传统的飞行器动态避障方法，通常结合环境表示方面和轨迹规划方面进行飞行轨迹的规划。具体的，在环境表示方面，主流研究利用datmo等方法将障碍物描述为椭球体或圆柱体等规则形状。在轨迹规划方面，通常采用模型预测控制(mpc)、增加四旋翼自定位的不确定性的mpc方法和具有时间信息的欧几里得有符号距离场(esdf)等方法来实现轨迹规划。然而，这种环境表示方面的方法在表示不规则形状的障碍物时精度低，并且对未知环境的适应性有限，使得这些轨迹规划方面的方法在规划过程中对动态障碍物的预测不够准确，从而导致避障成功率较低。由此，使得传统的飞行器动态避障方法难以适应动态的复杂环境。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是，提供一种飞行器动态避障方法、系统、飞行器及存储介质，其能够提高避障的成功率。本申请实施例主要通过下述技术方案实现：
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种飞行器动态避障方
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种飞行器动态避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，所述基于所述当前速度、所述飞行器的边界半径、目标动态障碍物的位置、目标动态障碍物的速度和目标动态障碍物的边界半径，获得梯度速度障碍的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，所述结合所述网格平面和所述速度障碍构建速度网格图步骤包括：
4.根据权利要求2所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，所述基于所述梯度速度障碍获得防撞速度的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种飞行器动态避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，所述基于所述当前速度、所述飞行器的边界半径、目标动态障碍物的位置、目标动态障碍物的速度和目标动态障碍物的边界半径，获得梯度速度障碍的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，所述结合所述网格平面和所述速度障碍构建速度网格图步骤包括：
4.根据权利要求2所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，所述基于所述梯度速度障碍获得防撞速度的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的飞行器动态避障方法，其特征在于，所述飞行器动态避障方法还包括：
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张博，尉越，李若成，李清泉，
申请(专利权)人：人工智能与数字经济广东省实验室深圳，
类型：发明
国别省市：
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