【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种质心调节系统及调节方法，尤其涉及一种基于碟形水下机器人的质心调节系统及调节方法。
技术介绍
1、水下机器人作为极限作业机器人，能够在深海环境中执行人类难以完成的任务，如海洋勘探、沉船打捞及海底基础设施维护等。其高度的适应性和可靠性使其成为海洋开发与科学研究中的重要工具。
2、水下机器人姿态调整主要有两种方式：调拨液体和移动质量块。调拨液体通过改变内部液体分布来调整质心和浮心，适合大范围姿态调整，但体积大且系统复杂；而移动质量块则通过精确移动内部重块实现高精度姿态控制，体积小且系统较简单，但需要复杂的机械装置和较高能量消耗。综合来看，液体调拨适用于大幅度调整，而质量块移动则适合精细控制。未来的优化方向包括智能化控制、模块化设计、能量效率提升和故障检测，以提高水下机器人在复杂环境中的性能和可靠性。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术目的是提出一种基于碟形水下机器人的质心调节系统及调节方法，能够精确调整水下机器人的质心位置，确保水下机器人在水下的姿态调节，并...
【技术保护点】
1.一种基于碟形水下机器人的质心调节系统，其特征在于，包括安装在水下机器人内部的质心调节装置和质心调节控制器，质心调节装置包括安装在水下机器人内的底座，底座内侧环绕设有齿条，底座表面环绕开设有导轨，导轨内滑动连接有至少两个质心调节机构，单个质心调节机构包括底板，底板上表面设有质量块，下表面固定有滑块，滑块与导轨滑动连接，底板远离滑块的一端设有传动机构，传动机构与齿条传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于碟形水下机器人的质心调节系统，其特征在于，所述传动机构包括电机，电机安装在底板上表面，电机输出轴通过联轴器与滚轴连接，滚轴末端安装有齿轮，齿轮与齿条啮
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【技术特征摘要】
1.一种基于碟形水下机器人的质心调节系统，其特征在于，包括安装在水下机器人内部的质心调节装置和质心调节控制器，质心调节装置包括安装在水下机器人内的底座，底座内侧环绕设有齿条，底座表面环绕开设有导轨，导轨内滑动连接有至少两个质心调节机构，单个质心调节机构包括底板，底板上表面设有质量块，下表面固定有滑块，滑块与导轨滑动连接，底板远离滑块的一端设有传动机构，传动机构与齿条传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于碟形水下机器人的质心调节系统，其特征在于，所述传动机构包括电机，电机安装在底板上表面，电机输出轴通过联轴器与滚轴连接，滚轴末端安装有齿轮，齿轮与齿条啮合。
3.根据权利要求2所述的一种基于碟形水下机器人的质心调节系统，其特征在于，所述电机顶部设有光电编码器，光电编码器与质心调节控制器连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于碟形水下机器人的质心调节系统，其特征在于，所述滑块两侧安装有激光传感器，激光传感器与质心调节控制器连接，所述电机一侧安装有限位开关。
5.根据权利要求4所述的一种基于碟形水下机器人的质心调节系统，其特征在于，所述激光传感器用于实时检测滑块之间的位置，滑块即将到达碰撞区域时，激光传感器触发限位开关，停止驱动电机。
【专利技术属性】
技术研发人员：窦培林，库一航，盛兴，栾志萌，陈宇麟，朱舜卿，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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