【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能清扫，尤其涉及一种贴边清扫控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的进步和互联网的发展，机器人技术日益成熟。例如清洁服务型机器人逐渐被广泛应用在日常生活中，清洁型机器人是一种以清洁功能为主的智能机器。通常使用无线控制技术，靠充电电池运作。内置定位机构，使其在运行过程中，能够躲避障碍物、得知所处位置以及规划清扫路线。
2、清洁机器人的一大难点就是沿边清扫，现有技术中，清洁机器人的沿边清扫通常是通过设定沿边距离，通过反馈控制清洁机器人进行工作。
3、然而，上述方法由于计算的清扫轮廓线斜率存在误差，若设定的沿边距离太大，则会出现漏扫，若设定的沿边距离太小，则会导致设备与障碍物发生剐蹭或碰撞。
技术实现思路
1、本申请提供一种贴边清扫控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决如何避免在执行贴边清扫任务中出现漏扫和碰撞的问题。
2、第一方面，本申请提供一种贴边清扫控制方法，应用于扫地机，所述方法包括：
3、在所述扫地机执行贴...
【技术保护点】
1.一种贴边清扫控制方法，其特征在于，应用于扫地机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先设定的目标沿边距离、所述第二距离、所述扫地机在当前时刻的运动方向、以及所述第二轮廓线斜率和预先设定的调整系数，确定所述扫地机在当前时刻的目标角速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述比例增益包括距离比例增益和运动方向比例增益，则所述基于所述目标沿边距离、所述第二距离、所述扫地机在当前时刻的运动方向、所述第二轮廓线斜率、所述调整系数以及预设的比例增益，计算得到当前时刻的控制比例，包括：
4.根据...
【技术特征摘要】
1.一种贴边清扫控制方法，其特征在于，应用于扫地机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先设定的目标沿边距离、所述第二距离、所述扫地机在当前时刻的运动方向、以及所述第二轮廓线斜率和预先设定的调整系数，确定所述扫地机在当前时刻的目标角速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述比例增益包括距离比例增益和运动方向比例增益，则所述基于所述目标沿边距离、所述第二距离、所述扫地机在当前时刻的运动方向、所述第二轮廓线斜率、所述调整系数以及预设的比例增益，计算得到当前时刻的控制比例，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述积分增益包括距离积分增益和运动方向积分增益，则所述基于所述目标沿边距离、所述第二距离、所述扫地机在当前时刻的运动方向、所述扫地机在上一时刻与所述障碍物的第三距离、所述扫地机在上一时刻的运动方向、以及所述障碍物在上一时刻的第三轮廓线斜率、所述调整系数以...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖文昆，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。