航线规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及无人机技术领域，提供一种航线规划方法、装置、电子设备及存储介质，按照每个果树点的具体位置规划航线，从而能够根据每棵果树的差异实现针对性的作业，实现对每棵果树的精准喷洒，同时，从所有果树点形成的最小外接多边形的任意一个顶点开始规划第一航线，并且删除了第一航线中，相邻果树点形成且与相邻航段之间的距离差大于距离阈值的航段(即，果树点间距离较长的航段)和/或相邻果树点形成且与相邻航段之间的角度大于角度阈值的航段(即，拐角的航段)，同时在第一切割结果满足设定要求时生成作业航线，从而能够生成适配果树种植朝向、拐弯次数少、相邻果树间距离不会过长的作业航线，提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及无人机，具体而言，涉及一种航线规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、目前使用农业无人机针对果树点进行喷洒、除害的路径规划，采用的多是全覆盖规划，即，只考虑地块信息，不考虑具体的果树点位置进行全方位作业，这样的作业方式一方面存在农药浪费、因无效航段导致作业效率低的问题；另一方面对果树的喷洒除害不够具体全面，无法根据每棵果树的差异实现针对性的作业。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种航线规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够在实现对每棵果树的精准喷洒的同时，提高作业效率。

2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本申请实施例提供了一种航线规划方法，所述方法包括：

4、获取待作业地块中多个果树点的位置信息；

5、基于多个果树点的位置信息，生成所有果树点的最小外接多边形；

6、从所述最小外接多边形的任意一个顶点开始，对所有果树点进行基于最短距离的贪心规划，得到第一航线；

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【技术保护点】

1.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述最小外接多边形的任意一个顶点开始，对所有果树点进行基于最短距离的贪心规划，得到第一航线的步骤，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一切割结果包括每个第一候选果树点和每条第一候选航段，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所有第一候选果树点和所有第一候选航段进行基于最短距离的贪心规划，得到第二航线的步骤，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述...

【技术特征摘要】

1.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述最小外接多边形的任意一个顶点开始，对所有果树点进行基于最短距离的贪心规划，得到第一航线的步骤，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一切割结果包括每个第一候选果树点和每条第一候选航段，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所有第一候选果树点和所有第一候选航段进行基于最短距离的贪心规划，得到第二航线的步骤，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前切割结果包括每个当前候选果树点和每条当前候选航段；

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭创鹏，叶凯杰，郑争光，朱俊星，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：