【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自移动设备，具体涉及一种多线程地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品。
技术介绍
1、自移动设备可以能自行移动的机器设备，例如，具身机器人、清洁机器人、电动汽车等。在自移动设备的移动过程中，自移动设备一般可以基于集成在自移动设备上的传感器感知外部环境并确定自己的运动情况，从而构建自移动设备的感知地图，并进行后续工作。
2、考虑到自移动设备本身的计算能力与传感数据的复杂性，如何提高地图数据的处理速度是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种多线程地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品，可以通过进程外的数据缓存实现地图更新算法内各个功能的解耦，从而可以在不同线程同时执行，实现一种多线程地图更新，以加快地图的更新过程。
2、第一方面，本申请提供一种多线程地图更新方法，多线程地图更新方法应用于自移动设备，包括：
3、通过数据采集进程获取当前时刻的当前帧，并基于当前帧的帧类型将当前帧复制到对应的数据缓...
【技术保护点】
1.一种多线程地图更新方法，其特征在于，所述多线程地图更新方法应用于自移动设备，包括：
2.根据权利要求1所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述基于所述当前帧的帧类型将所述当前帧复制到对应的数据缓存区域，包括：
3.根据权利要求2所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述响应于所述数据缓存区域的数据更新，将所述当前帧的复制到其他进程的数据缓存区域，包括：
4.根据权利要求1所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述通过所述回环优化进程基于所述回环结果确定所述当前帧与所述匹配帧之间多个目标帧的回环优化结果，包括：
5....
【技术特征摘要】
1.一种多线程地图更新方法，其特征在于，所述多线程地图更新方法应用于自移动设备，包括：
2.根据权利要求1所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述基于所述当前帧的帧类型将所述当前帧复制到对应的数据缓存区域，包括：
3.根据权利要求2所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述响应于所述数据缓存区域的数据更新，将所述当前帧的复制到其他进程的数据缓存区域，包括：
4.根据权利要求1所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述通过所述回环优化进程基于所述回环结果确定所述当前帧与所述匹配帧之间多个目标帧的回环优化结果，包括：
5.根据权利要求4所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述通过所述地图更新进程基于所述多个目标帧的回环优化结果确定所述自移动设备的第二导航地图，包括：
6.根据权利要求1所述的多线程地图更新方法，其特征在于，所述在第二线程唤醒所述地图更新进程，通过所述地图更新进程基于所述多个目标帧的回环优化结果确定所述自移动设备的第二导航地图并替换所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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