【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗机器人领域，具体涉及一种用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法及相关设备。
技术介绍
1、随着医疗机器人技术的发展，现在已有各类的眼科手术机器人系统来辅助医师完成高难度的视网膜显微手术。但是，现有的眼科手术机器人缺乏有效的安全监控，尤其是缺乏一定的预测机制，无法预测末端工具对目标对象的施加力，从而准确控制自己的运动轨迹保持在安全的运动范围内，易于造成不可预测的风险。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法及相关设备，该方法及相关设备可以预测末端工具的输出力，进而控制末端工具的运动速度及轨迹，提高眼科手术机器人工作的安全性。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法，对于装载了具有fbg传感器的末端工具的眼科手术机器人，在机器人启动后按如下步骤进行主动介入预测控制：
3、1)获取末端工具的力反馈数值fx、fy以及末端工具进入目标对象内的深度数值de...
【技术保护点】
1.一种用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法，其特征在于，对于装载了具有FBG传感器的末端工具的眼科手术机器人，在机器人启动后按如下步骤进行主动介入预测控制：
2.根据权利要求1所述的用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法，其特征在于，机器人当前每个关节的速度u通过机器人每个关节电机上的编码器或速度传感器获得。
3.根据权利要求1所述的用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法，其特征在于，末端工具的力反馈数值Fx、Fy以及末端工具进入目标对象内的深度数值depth的获取方法为：
4.根据权利要求1所述的用于眼科手术机器人的主动...
【技术特征摘要】
1.一种用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法，其特征在于，对于装载了具有fbg传感器的末端工具的眼科手术机器人，在机器人启动后按如下步骤进行主动介入预测控制：
2.根据权利要求1所述的用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法，其特征在于，机器人当前每个关节的速度u通过机器人每个关节电机上的编码器或速度传感器获得。
3.根据权利要求1所述的用于眼科手术机器人的主动介入预测控制方法，其特征在于，末端工具的力反馈数值fx、fy以及末端工具进入目标对象内的深度数值depth的获取方法为：
4.根据权利要求1所述的用于眼科手术机器人的主动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王婷，郭健，朱益华，
申请(专利权)人：福建医科大学附属第一医院，
类型：发明
国别省市：
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