【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航天领域，具体为航天器柔性机械臂及绳索驱动，尤其是一种用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置。
技术介绍
1、在卫星载荷设备中，如卫星上的太阳能电池、星载天线、空间机器人等，均会应用绳驱柔性机械臂。
2、绳驱柔性机械臂在往复伸缩及弯曲变形操控过程中部分驱动绳会出现松弛甚至打结的情况，操作结束后恢复初始状态时也会因为驱动绳松弛或打结的影响导致经常出现零位不准，严重影响柔性臂的控制精度。本专利技术提出一种用于驱动绳张紧的机构，实现了绳驱柔性可伸缩机械臂驱动绳的长行程的被动张紧功能。
3、绳驱柔性机械臂作为柔性机械臂的一大类，因其响应速度快、结构相较简单、易于实现高精度控制等优势广受关注。绳驱柔性机械臂一般采用绳索与被动关节的组合，通过绳索传递驱动力实现被动关节的伸缩、弯曲变形。由于绳索的基本特性和柔性臂本身弹性形变的影响，操作过程及操作结束复位后无可避免的会出现驱动绳松弛的现象，故而需要对缠绕的绳索进行张紧。
4、张紧方式一般分为主动张紧和被动张紧两种。主动张紧方式（《一种套接式展收机构绳...
【技术保护点】
1.一种用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，所述装置包括驱动电机、支撑结构、束线罩壳和一体化绕线结构；其中，
2.根据权利要求1所述的用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，所述张紧卷簧环绕套设在固定芯轴上，张紧卷簧最内端的内圈挂钩与固定芯轴连接固定，最外端的外圈挂钩连接至绕线轮，使得张紧卷簧通过有限空间内的收紧和放松，为装置持续提供张紧力。
3.根据权利要求2所述的用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，所述固定芯轴与驱动电机的驱动轴固定连接，驱动轴旋转时带动固定芯轴旋转；固定芯轴上设有固定卡槽，...
【技术特征摘要】
1.一种用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，所述装置包括驱动电机、支撑结构、束线罩壳和一体化绕线结构；其中，
2.根据权利要求1所述的用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，所述张紧卷簧环绕套设在固定芯轴上，张紧卷簧最内端的内圈挂钩与固定芯轴连接固定，最外端的外圈挂钩连接至绕线轮，使得张紧卷簧通过有限空间内的收紧和放松，为装置持续提供张紧力。
3.根据权利要求2所述的用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，所述固定芯轴与驱动电机的驱动轴固定连接，驱动轴旋转时带动固定芯轴旋转；固定芯轴上设有固定卡槽，用于连接张紧卷簧的内圈挂钩。
4.根据权利要求3所述的用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，固定芯轴4为台阶轴，一端设计了定位孔，另一端设有连接张紧卷簧的固定卡槽，固定芯轴的中部设有限位挡板，定位孔一侧设有滚珠槽。
5.根据权利要求4所述的用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，其特征在于，所述绕线轮为具有容纳腔的圆柱形结构，两端分别设有挡线板，其中一端设计固定槽，用于连接张紧卷簧的外圈挂钩；固定槽的长度大于卷簧的宽度，绕线轮内部的容纳腔用于放...
【专利技术属性】
技术研发人员：张翔，付康佳，吴雪松，许同林，余孙全，张琦，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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