【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于驱动器领域，尤其涉及一种负压变刚度驱动器及驱动系统。
技术介绍
1、随着技术和经济的发展，机器人在医疗、家庭、教育、服务、救援以及可穿戴设备等领域的需求不断增长，这对机器人结构的灵活性和柔顺性都提出了更高的要求。相应地，柔性机器人相对于传统机器人所拥有的变形连续，运动灵活和高柔顺性等特点逐渐引起了研究者们的关注。
2、作为柔性机器人的关键技术之一—驱动方法，其重要程度不言而喻。在众多驱动方法中(例如电、热、光和磁)，气压驱动因其简单安全的操作特点、低成本和易于制造而受到广泛关注。气动驱动器是柔性机器人中常用的一种驱动器，具有较高的功重比、与生物肌肉相似的收缩特性和极佳的顺应性，这些特性确保了其可以实现收缩、拉伸、弯曲或旋转等多种运动模式。
3、为了迎合不同的场景需求，气动驱动器在原有的正压驱动器的基础上，逐渐发展出了负压驱动器。与正压驱动相比，负压驱动具有几个独特的固有优点。第一，它们没有爆炸或爆裂的危险，安全系数大幅提高；对于正压驱动器来讲，使用者受伤的潜在风险随着使用更高的压力而增加。第二，运行...
【技术保护点】
1.一种负压变刚度驱动器，其特征在于，包括负压源以及驱动器主体，所述驱动器主体包括密封软囊、弹性骨架以及变刚度层；所述负压源通过第一气管与所述密封软囊连通；所述弹性骨架嵌置于所述密封软囊内，用于支撑所述密封软囊；所述变刚度层固定在所述密封软囊的囊壁上，所述负压源通过第二气管与所述变刚度层连通；
2.根据权利要求1所述的负压变刚度驱动器，其特征在于，所述密封软囊包括薄膜筒以及密封堵头，两个所述密封堵头分别密封盖罩于所述薄膜筒的两端口，所述弹性骨架支撑所述薄膜筒的内壁。
3.根据权利要求2所述的负压变刚度驱动器，其特征在于，所述弹性骨架为弹簧，所述...
【技术特征摘要】
1.一种负压变刚度驱动器，其特征在于，包括负压源以及驱动器主体，所述驱动器主体包括密封软囊、弹性骨架以及变刚度层；所述负压源通过第一气管与所述密封软囊连通；所述弹性骨架嵌置于所述密封软囊内，用于支撑所述密封软囊；所述变刚度层固定在所述密封软囊的囊壁上，所述负压源通过第二气管与所述变刚度层连通；
2.根据权利要求1所述的负压变刚度驱动器，其特征在于，所述密封软囊包括薄膜筒以及密封堵头，两个所述密封堵头分别密封盖罩于所述薄膜筒的两端口，所述弹性骨架支撑所述薄膜筒的内壁。
3.根据权利要求2所述的负压变刚度驱动器，其特征在于，所述弹性骨架为弹簧，所述弹性骨架能够沿自身长度方向伸缩以及往外侧方向弯曲，所述弹性骨架的长度方向与所述薄膜筒的长度方向平行。
4.根据权利要求2所述的负压变刚度驱动器，其特征在于，所述变刚度层贴附在所述薄膜筒的外周缘上，所述驱动器主体包括有至少一个所述变刚度层，所有变刚度层沿所述薄膜筒的周向方向间隔分布。
5.根据权利要求2所述的负压变刚度驱动器，其特征在于，所述密封堵头采用3d打印技术制备而成，所述密封堵头经紫外线光固化处理以确保气密效果。
6.根据权利要求1所述的负压变刚度...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭江龙，裴昱翔，邓喆，刘彦菊，冷劲松，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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