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本发明公开了一种用于绳驱机械臂的小体积大行程被动张紧装置，包括驱动电机、支撑结构、束线罩壳和一体化绕线结构；其中，支撑结构用于连接驱动电机和束线罩壳，使得束线罩壳和支撑结构、驱动电机组成封闭空间以约束和保护一体化绕线结构；一体化绕线结构包括...该专利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院授权不得商用。