【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于软体机器人，特别是涉及一种防偏软体致动器及手部气动助力装置。
技术介绍
1、随着人类社会的发展，诸如中风，脑卒中等疾病问题日益严重，该类疾病已经成为造成我国成年人手部残疾的主要原因之一，且难以通过十分有效的方式治疗。大部分患者由于手部功能丧失而导致生活无法自理，高昂的医疗费用和后期人工康复训练费用给家庭和社会带来巨大的经济负担。因此使用软体康复训练手套可以使患者进行有效的康复训练，不仅可以降低康复医护人员的工作强度，而且可以减少治疗成本，进而达到患者仅在医师的指导下即可实现自主康复。
2、目前市场上波纹管形软体致动器应用广泛，这种软体致动器弯曲性能好。在其运用在康复手套上时，对不同程度的患者都有不错的治疗效果。但在外力驱动软体致动器弯曲时，可能会导致软体致动器发生扭曲、侧弯、过度伸长和过度缩短，造成康复手套与手部不贴合，存在手套与手部脱离问题，进而使软体致动器因侧弯、扭曲、过度伸长和过度缩短造成能量损失，降低软体致动器对手指的弯曲作用力，影响治疗效果。
3、通常波纹管和致动器防偏机构需分开制作，之后...
【技术保护点】
1.一种防偏软体致动器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的防偏软体致动器，其特征在于，所述子限位部在靠近所述波纹管一侧设置为弧面或U型面，所述波纹气囊的波峰结构对应于所述弧面或U型面。
3.根据权利要求1所述的防偏软体致动器，其特征在于，靠近所述子限位部顶部的柔性铰链为第一铰链，靠近所述子限位部底部的柔性铰链为第二铰链，所述固定部与所述限位部之间通过第一铰链连接，各个子限位部之间分别通过第一铰链或第二铰链连接；
4.根据权利要求1所述的防偏软体致动器，其特征在于，还包括基座，所述基座的硬度小于所述固定夹具的硬度，所述基座包...
【技术特征摘要】
1.一种防偏软体致动器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的防偏软体致动器，其特征在于，所述子限位部在靠近所述波纹管一侧设置为弧面或u型面，所述波纹气囊的波峰结构对应于所述弧面或u型面。
3.根据权利要求1所述的防偏软体致动器，其特征在于，靠近所述子限位部顶部的柔性铰链为第一铰链，靠近所述子限位部底部的柔性铰链为第二铰链，所述固定部与所述限位部之间通过第一铰链连接，各个子限位部之间分别通过第一铰链或第二铰链连接；
4.根据权利要求1所述的防偏软体致动器，其特征在于，还包括基座，所述基座的硬度小于所述固定夹具的硬度，所述基座包括固定块和柔性连接件，相邻的两个所述固定块通过所述柔性连接件连接，所述固定块与所述固定部连接，所述柔性连接件与所述限位部匹配，所述柔性连接件上设置有第一凹槽或不设置凹槽。
5.根据权利要求1所述的防偏软体致...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，汪禧龙，徐秋赋，陆益民，陈恩伟，刘正士，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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