【技术实现步骤摘要】
本申请涉及货品搬运，特别是涉及一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统。
技术介绍
1、在智能仓储管理领域，货品的搬运已可以由搬运机器人来完成，搬运机器人可以执行取货任务，即将仓库中指定位置的货品取出，也可以执行存货任务，即将搬运的货品放置到指定位置上。
2、目前，搬运机器人在执行取货或存货的任务时，按照规划路径移动到达任务终点位置，然后控制载货板上升或下降以满足货物放置高度的需求。由于载货板上升或下降需要消耗一定时间，导致搬运机器人的搬运效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种货品搬运方法、搬运机器人以及仓储系统，提高搬运机器人的搬运效率。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了第一种货品搬运方法，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板；
3、所述举升组件包括在举升方...
【技术保护点】
1.一种货品搬运方法，其特征在于，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述举升驱动机构驱动包括电机和电机抱闸；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剪叉机构的结构参数以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述...
【技术特征摘要】
1.一种货品搬运方法，其特征在于，应用于仓储系统中搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、举升组件、举升驱动机构以及载货板；其中，所述举升组件一端活动连接于所述移动底盘，另一端活动连接于所述载货板，所述举升组件用于升降所述载货板；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述举升驱动机构驱动包括电机和电机抱闸；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剪叉机构的结构参数以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述垂直距离范围、所述剪叉臂的臂长、所述夹角范围以及虚位移原理，计算所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构从能够收缩的最小高度扩展至能够扩展的最大高度之间的驱动力范围的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在从第一当前位置向所述输送线存货位的位置移动的过程中，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第三高度上升至第四高度的步骤，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述在移动至所述输送线存货位的下方的情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构收缩，以带动所述载货板从所述第四高度下降至第五高度的步骤之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人包括还重力传感器；
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度的步骤，包括：
12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，在所述在移动至所述目标暂存位的下方情况下，控制所述举升驱动机构驱动所述剪叉机构扩展，以带动所述载货板从所述第一高度上升至第二高度的步骤之前，所述方法还包括：
13.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述货架包括多个存储位，所述存储位位于所述暂存位的上方；所述目标暂存位用于暂时放置从所述存储位取出的货品，所述货架底部还设置有供所述搬运机器人行驶的通道；
14.一种货品搬运方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟亮，宋玉锐，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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