【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于激光惯组标定，具体涉及一种发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法及装置。
技术介绍
1、定位定向系统包含激光惯组(以下简称惯组)、里程计、卫星天线、高程计、显控器等。惯组安装于发射车的发射架上，是该定位定向系统的重要组成部分。图2是惯组载体坐标系相对于发射架载体坐标系的示意图，惯组应能准确测量出发射架的方位值，但因惯组与发射架存在安装误差(方位角误差μx、俯仰角误差μy、横滚角误差μz)，为提高惯组的测姿精度，应该进行安装误差的修正补偿。
2、惯组通常安装于发射车底盘上，由安装误差造成的激光捷联惯组载体系的方位角(也叫航向角)与发射车底盘载体系的方位角差值为固定值。通常情况下的惯组标定，只需利用经纬仪测出发射车底盘标准点的方位角与激光捷联惯组输出的方位角的差值即可作为安装误差角。当惯组安装于发射架上时，在发射架起竖过程中，惯组与发射架方位角之间的差值不固定，惯组输出的方位角随发射架起竖发生变化，将会导致上述标定方法误差增大甚至失效。
技术实现思路
1、为了解决现有...
【技术保护点】
1.一种发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，求解惯组与发射架之间的安装误差与所述姿态角之间的关系的方法包括：
3.根据权利要求1所述的发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，通过实验获得姿态角数据的方法包括：
4.根据权利要求3所述的发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，步骤S2、S4均重复测量N组数据：θi′、γi′分别为第i次测得的θ'、γ'；θ′0i、γ′0i分别为第i次测得的θ′0、γ′0，θ...
【技术特征摘要】
1.一种发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，求解惯组与发射架之间的安装误差与所述姿态角之间的关系的方法包括：
3.根据权利要求1所述的发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，通过实验获得姿态角数据的方法包括：
4.根据权利要求3所述的发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，步骤s2、s4均重复测量n组数据：θi′、γi′分别为第i次测得的θ'、γ'；θ′0i、γ′0i分别为第i次测得的θ′0、γ′0，θ′1i、γ′1i分别为第i次测得的θ′1i、γ′1i，i＝1,2,......,n。
5.根据权利要求4所述的发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法，其特征在于，基于所述关系和所述姿态角数据计算所述安装误差的方法包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：孙悦，王盛，刘冰，焦晨阳，王磊，宋天骁，余云爽，王庆广，牛思聪，任浩男，侯捷，王超，何艳梅，郝志鹏，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。