一种自动化机器人焊点自动检测装置及检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动化机器人焊点自动检测装置及检测方法，包括协作机器人机构，所述协作机器人机构包括底座，所述底座顶端安装有伺服电缸，所述底座位于伺服电缸的两端分别安装有第一行程开关和第二行程开关，所述底座位于第二行程开关处安装有电缸零位传感器；所述伺服电缸驱动有协作机器人，所述协作机器人的底部安装有耦合剂供液泵，所述协作机器人末端执行器的法兰上安装有超声波探头、伸缩气缸和视觉相机，所述协作机器人位于视觉相机处安装有光源，所述伸缩气缸驱动有耦合剂供液管，所述耦合剂供液管一端与耦合剂供液泵连接。本发明专利技术，解决了现有技术中焊点位置较多，没办法精确确定焊点位置，从而没办法涂抹耦合剂的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车零部件焊点检测，具体是一种自动化机器人焊点自动检测装置及检测方法。

技术介绍

1、目前，焊点质量检测方法主要包括有损检测和无损检测两种。有损检测是一种机械性破坏检测方法，需要对焊点进行机械性破坏。根据断裂面的材料特征进行缺陷检测。这种检测只能采取抽查式检测，人工检测耗时长而且具有破坏性。无损检测主要为超声波检测。超声波具有很强的穿透力，在上下界面边缘都会产生反射波，通过比较反射的波形的特点来判断焊点是否有缺陷，分析确定缺陷的性质、位置和大小来实现检测；由于超声检测需要涂覆耦合剂；耦合剂的涂覆工序复杂，很难实现机器人夹持探头进行自动检测。

2、由于汽车零部件焊点众多，如果依靠人工判断，效率非常低下；如果依靠自动化检测，如何实现机器人对耦合剂的准确涂覆以及机器人探头的检测，是我们所要解决的技术问题，为此，我们提出一种自动化机器人焊点自动检测装置及检测方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种自动化机器人焊点自动检测装置及检测方法，以解决现有技术中的问题。

2、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动化机器人焊点自动检测装置，包括协作机器人机构(1)，其特征在于，所述协作机器人机构(1)包括底座(101)，所述底座(101)顶端安装有伺服电缸(102)，所述底座(101)位于伺服电缸(102)的两端分别安装有第一行程开关(103)和第二行程开关(105)，所述底座(101)位于第二行程开关(105)处安装有电缸零位传感器(104)；所述伺服电缸(102)驱动有协作机器人(107)，所述协作机器人(107)的底部安装有耦合剂供液泵(106)，所述协作机器人(107)末端执行器的法兰上安装有超声波探头(110)、伸缩气缸(109)和视觉相机(112)，所述协作机器人(107)...

【技术特征摘要】

1.一种自动化机器人焊点自动检测装置，包括协作机器人机构(1)，其特征在于，所述协作机器人机构(1)包括底座(101)，所述底座(101)顶端安装有伺服电缸(102)，所述底座(101)位于伺服电缸(102)的两端分别安装有第一行程开关(103)和第二行程开关(105)，所述底座(101)位于第二行程开关(105)处安装有电缸零位传感器(104)；所述伺服电缸(102)驱动有协作机器人(107)，所述协作机器人(107)的底部安装有耦合剂供液泵(106)，所述协作机器人(107)末端执行器的法兰上安装有超声波探头(110)、伸缩气缸(109)和视觉相机(112)，所述协作机器人(107)位于视觉相机(112)处安装有相机光源(111)，所述伸缩气缸(109)驱动有耦合剂供液管(108)，所述耦合剂供液管(108)一端与耦合剂供液泵(106)连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机器人焊点自动检测装置，其特征在于，还包括雪橇定位机构(2)、第一侧围工装夹具(3)和第二侧围工装夹具(4)，所述第一侧围工装夹具(3)和第二侧围工装夹具(4)分别位于雪橇定位机构(2)的两侧，所述协作机器人机构(1)共设置有两个，两个所述协作机器人机构(1)对称分布在雪橇定位机构(2)的两侧，其中一个所述协作机器人机构(1)位于雪橇定位机构(2)和第一侧围工装夹具(3)之间，两一个所述协作机器人机构(1)位于雪橇定位机构(2)和第二侧围工装夹具(4)之间。

3.根据权利要求2所述的一种自动化机器人焊点自动检测装置，其特征在于，所述雪橇定位机构(2)包括底架(201)、气缸架和雪橇(211)；所述雪橇(211)顶部安装有多个定位销架(210)；所述底架(201)顶端安装有与雪橇(211)配合的滚轮(202)，所述底架(201)的两侧均安装有与雪橇(211)配合的导向轮(218)；所述底架(201)的两侧对称设置有两个气缸架，两个所述气缸架顶部分别安装有与定位销架(210)配合的第一夹持气缸(212)和第二夹持气缸(217)，两个所述气缸架顶部分别安装有第一接近开关(213)和第二接近开关(216)。

4.根据权利要求3所述的一种自动化机器人焊点自动检测装置，其特征在于，所述底架(201)一端的中部安装有第八光电传感器(214)和第九光电传感器(215)，所述底架(201)另一端的一侧依次安装有第一光电传感器(203)、第二光电传感器(204)、第三光电传感器(205)、第四光电传感器(206)和第五光电传感器(207)，所述底架(201)另一侧安装有与第二光电传感器(204)对应的第七光电传感器(209)；所述雪橇(211)一侧安装有第六光电传感器(208)，所述雪橇(211)的两端均开设有通孔。

5.根据权利要求1所述的一种自动化机器人焊点自动检测装置，其特征在于，所述第一侧围工装夹具(3)和第二侧围工装夹具(4)均包括工装架(301)，所述工装架(301)底部安装有多个底部限位支撑架(306)，所述工装架(301)中部安装有多个中部限位支撑架，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐旺，闫明，计佳骏，黄朝卫，阮庆町，任玥名，韦宁，孙骏，殷邦革，王文川，
申请(专利权)人：鄞鑫上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：