【技术实现步骤摘要】
本申请涉及起重机，具体涉及一种基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法及系统。
技术介绍
1、欠驱动桥式起重机广泛应用于港口、工厂和仓库，作为一种重要的重物运输工具，至今仍在货物装卸过程中发挥着关键作用。桥式起重机通过小车牵引钢丝绳来带动负载的移动，将其运送到指定位置。然而，在负载移动过程中，由于惯性作用，负载可能会产生摆动。此外，在移动的过程中如果遇到障碍物，突然的减速会加剧摆动，不仅会导致运输效率降低，而且还存在安全隐患。因此，研究障碍物避让规划对起重机具有重要的现实意义和广泛的应用价值。
2、然而，在复杂场景中，尤其是需要频繁加速或减速的情况下，起重机的速度可能会出现突变。这种突变不仅使得负载摆动更加剧烈，而且增加了系统的负荷，进而可能引发操作不稳定和设备损坏。
3、基于此，需要一种新技术方案。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供一种基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法及系统。
2、本说明书实施例提供以下技术方案：>
3、本说明书本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，包括：在存在障碍物的环境下进行桥式起重机的路径规划；基于规划的路径通过分段时间多项式对桥式起重机的轨迹规划。
2.根据权利要求1所述的基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，采用快速扩展随机树星算法对存在障碍物的环境下进行路径规划；其中，在空间中随机采样点后，通过搜索找到邻域内代价最小的父节点，代价需考虑从初始点到目标点的路径长度，生成从起始点到目标点的路径。
3.根据权利要求2所述的基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，根据目标点的初...
【技术特征摘要】
1.一种基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，包括：在存在障碍物的环境下进行桥式起重机的路径规划；基于规划的路径通过分段时间多项式对桥式起重机的轨迹规划。
2.根据权利要求1所述的基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，采用快速扩展随机树星算法对存在障碍物的环境下进行路径规划；其中，在空间中随机采样点后，通过搜索找到邻域内代价最小的父节点，代价需考虑从初始点到目标点的路径长度，生成从起始点到目标点的路径。
3.根据权利要求2所述的基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，根据目标点的初始位置、终止位置以及障碍物位置，在空间中规划出避开障碍物的路径；
4.根据权利要求2所述的基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，当障碍物和/或目标点发生变化时，重新使用快速扩展随机树星算法进行路径规划，更新路径。
5.根据权利要求1所述的基于分段时间多项式的桥式起重机避障轨迹规划方法，其特征在于，基于路径根据给定的约束条件生成光滑轨迹；其中，根据路径规划，按照路径的先后顺序排列离...
【专利技术属性】
技术研发人员：马向华，李彦红，许敏，刘智恒，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：
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