地图构建方法、装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取在建图过程中拍摄得到的多帧图像；计算在拍摄所述多帧图像的相机的运动幅度，以及计算所述多帧图像的图像光度变化；根据所述多帧图像中相邻图像的特征特性、所述运动幅度和所述图像光度变化，选择相匹配的跟踪法进行跟踪，得到跟踪结果，所述跟踪法包括：特征跟踪法、直接跟踪法和IMU跟踪法；根据所述跟踪结果进行地图构建，得到地图要素，并根据所述多帧图像的特征点进行回环，得到目标地图。采用本方法能够在遇到复杂的场景时，保证建图不会中断。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及地图数据处理，特别是涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备、存储介质。

技术介绍

1、随着slam技术的不断发展，同步定位与建图(simultaneous localizationandmapping，slam)由于可以利用自身的特定传感器来确定自身位置和构建周围环境地图，视觉slam(visual slam，vslam)将相机作为主要传感器，其应用场景越来越广泛。

2、vslam在建图过程中，常常会遇到复杂的场景，例如弱纹理、重复纹理、低光照场景，此时场景中特征点数量会急剧下降，质量也会变差，因此视觉slam往往会因为难以检测并追踪到足够的特征点而跟丢，导致slam系统跟踪失败，建图中断。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种地图构建方法、装置、计算机设备、存储介质。

2、第一方面，本公开提供了一种地图构建方法。所述方法包括：

3、获取在建图过程中拍摄得到的多帧图像；

4、计算在拍摄所述多帧图像的相机的运动幅度，以及计算所述多帧本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征特性包括：特征数量和特征质量；所述根据所述多帧图像中相邻图像的特征特性、所述运动幅度和所述图像光度变化，选择相匹配的跟踪法进行跟踪，得到跟踪结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算在拍摄所述多帧图像的相机的运动幅度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于满足特征跟踪法的第一选择条件，选择特征跟踪法进行跟踪，得到跟踪结果，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述姿态数据包括：角速度和加...

【技术特征摘要】

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征特性包括：特征数量和特征质量；所述根据所述多帧图像中相邻图像的特征特性、所述运动幅度和所述图像光度变化，选择相匹配的跟踪法进行跟踪，得到跟踪结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算在拍摄所述多帧图像的相机的运动幅度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于满足特征跟踪法的第一选择条件，选择特征跟踪法进行跟踪，得到跟踪结果，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述姿态数据包括：角速度和加速度；所述响应于未满足所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈靖程，魏雄，宋洋，
申请(专利权)人：圆周率科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：