【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种探索点生成方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、当前随着机器人技术的快速发展，机器人在日常生活、工业生产、医疗护理、军事探索等多个领域的应用日益广泛。在这些应用中，机器人的准确定位是实现其自主导航、任务执行等功能的基础。然而，机器人所处的环境往往复杂多变，相关技术的探索点生成方法往往依赖于预先构建的地图或固定的探索点生成策略，难以适应复杂多变的环境。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例至少提供一种探索点生成方法、装置、机器人、存储介质及程序产品。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、一方面，本申请实施例提供一种探索点生成方法，所述方法包括：基于机器人的实时位姿、实时激光帧和局部栅格地图，生成局部探索点；利用基于历史移动过程创建的全局探索点集合，对所述局部探索点进行第一有效性检测，将通过检测的局部探索点作为全局探索点加入所述全局探索点集合，得到待验证探索点集合；对所述待验证探索点集合进行第二有效性检测，去除未通过检...
【技术保护点】
1.一种探索点生成方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人的实时位姿、实时激光帧和局部栅格地图，生成局部探索点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一激光点和/或所述第二激光点生成所述局部探索点，包括以下至少之一：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述全局探索点集合存储于全局探索点树中，所述全局探索点树包括依次连接的多个第一节点和与所述第一节点连接的第二节点；所述第一节点为视点位姿对应的节点，所述第二节点为全局探索点对应的...
【技术特征摘要】
1.一种探索点生成方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人的实时位姿、实时激光帧和局部栅格地图，生成局部探索点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一激光点和/或所述第二激光点生成所述局部探索点，包括以下至少之一：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述全局探索点集合存储于全局探索点树中，所述全局探索点树包括依次连接的多个第一节点和与所述第一节点连接的第二节点；所述第一节点为视点位姿对应的节点，所述第二节点为全局探索点对应的节点；所述将通过检测的局部探索点作为全局探索点加入所述全局探索点集合，得到待验证探索点集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周波，仓玉，王广全，
申请(专利权)人：苏州盖博特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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