用于确定从预先给定观察点可见或不可见的点群的方法技术

本发明专利技术涉及用于从点群的集合中确定从环境(150)中的预先给定的观察点(214)可见或不可见的环境(150)中的点群的目标集的方法，其中点群包括一个或多个点(P、A、B)，包括：提供具有原始坐标系(200)中的坐标的环境中的点群的集合，将点群的集合的坐标变换成目标坐标系中的球坐标，其中环境中的观察点(214)位于所述目标坐标系的原点；确定所述目标坐标系中的球坐标中的球形弯曲的网格，其中所述网格包括网格点和/或单元格；将集合的至少一部分的每个点群分配给单元格或网格点，对于网格的单元格中的至少一部分中的每一个或对于网格的分配有多于一个点群的网格点中的至少一部分中的每一个：确定最小间距和/或最大间距，a)确定从环境中的预先给定的观察点(214)可见的点群的目标集，和/或b)确定从环境中的预先给定的观察点不可见的点群的目标集，并且提供目标集或点群的目标集。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于确定从预先给定观察点可见或不可见的点群的目标集的方法、用于进行数据处理的系统和用于执行所述方法的计算机程序以及用于使用点群的这样的目标集的设备。

技术介绍

1、诸如至少部分自动移动的车辆或机器人之类的设备在环境、诸如寓所中、在花园中、在工厂大厅中或在街道上、在空气中或在水中例如沿着运动路径移动。为此，需要移动设备的当前位置和/或取向(也称为位姿)是已知的并且也一再被重新确定。为此，例如可以动用激光距离测量(例如利用所谓的激光雷达传感器)。同样可以动用对环境信息、诸如环境的图像(例如借助于摄像机)的检测。

技术实现思路

1、根据本专利技术，提出具有独立专利权利要求的特征的用于确定点群的目标集的方法、用于进行数据处理的系统和用于执行所述方法的计算机程序以及用于使用点群的这样的目标集的设备。有利的设计方案是从属权利要求以及以下描述的主题。

2、本专利技术论述环境中的点的集合或所谓的点云。这样的点或点云例如借助于激光雷达传感器或其他类型的距离测量被获取，并且然后分别说明由激光雷达传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于从点群的集合中确定从环境(150)中的预先给定的观察点(214)可见或不可见的环境(150)中的点群的目标集的方法，其中点群包括一个或多个点(P、A、B)，尤其是用于为至少部分自动移动的车辆导航，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中相应的预先给定的第一阈值(Δr)和/或第二阈值取决于相应的最小间距(r0)或最大间距，尤其是对应于相应的最小或最大间距乘以相应的因子。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定(506)所述目标坐标系中的球坐标中的网格(310)包括：

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在极方向上所述单元格(30...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于从点群的集合中确定从环境(150)中的预先给定的观察点(214)可见或不可见的环境(150)中的点群的目标集的方法，其中点群包括一个或多个点(p、a、b)，尤其是用于为至少部分自动移动的车辆导航，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中相应的预先给定的第一阈值(δr)和/或第二阈值取决于相应的最小间距(r0)或最大间距，尤其是对应于相应的最小或最大间距乘以相应的因子。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定(506)所述目标坐标系中的球坐标中的网格(310)包括：

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在极方向上所述单元格(308)的尺寸(δθ)或所述网格点的间距和/或在方位角方向上所述单元格(308)的尺寸或网格点的间距基于预先给定的观察点(302)距原始坐标系的原点(202)的距离来确定。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述环境中的点群的数量借助于距离测量、尤其是借助于激光雷达传感器(110)被确定或已经被确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述距离测量的起始点，尤其是所述激光雷达传感器的位置位于所述原始坐标系(200)的原点(202)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，此外包括：

8.根据权利要求7所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·本兹，C·朱埃特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：