一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统，涉及管道机器人定位系统技术领域，本发明专利技术通过设置不同的工作模式，能够适用于不同的工作环境，以不同的逻辑来判断待检测的管道是否足够支持机器人通行检测，若是不满足条件则及时地向使用者发出警报，方便使用者进行后续的调整，也避免机器人自身受到损坏，若管道满足通行条件，则对管道内壁进行检测，识别出管道内壁存在的风险区，并根据管道风险区的数量，对管道的工作状况进行判断，方便使用者根据判断结果进行后续的维修更换。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管道机器人定位系统，具体为一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统。

技术介绍

1、随着技术的发展，在管道维护工作中，小型管道逐渐开始普及机器人技术，利用管道机器人来对其内部进行检测。

2、但在现有技术中，利用管道机器人对小型管道内部进行检测的技术，仍然存在着许多问题。首先，由于部分管道所安装的位置维修人员难以达到，因此难以判断机器人是否能够进入到管道内进行作业，虽然部分地区的管道尺寸可以通过施工信息得到，但在建设时间较早的区域，施工信息可能存在遗漏或是缺失，就会加大机器人判断的难度，不仅降低了维修工作的速度，还有可能造成机器人的损坏，使得机器人的适用性不高，也就更难以对管道内部的问题点进行定位。

3、在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种多传感器协同的管道机器人定位方法及系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。>

2、为实现上本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于，具体步骤包括：

2.根据权利要求1所述的一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于：所述管道信息为实际管道内径，所述机器人尺寸包括最大高度和最大宽度，所述运动信息包括机器人在管道内的运动速度、运动时间。

3.根据权利要求2所述的一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于：所述步骤S2中，判断机器人是否能够进入管道的逻辑为：

4.根据权利要求3所述的一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于：所述步骤S3中，判断机器人是否能够进入管道的逻辑为：

5.根据权利要求4所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于，具体步骤包括：

2.根据权利要求1所述的一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于：所述管道信息为实际管道内径，所述机器人尺寸包括最大高度和最大宽度，所述运动信息包括机器人在管道内的运动速度、运动时间。

3.根据权利要求2所述的一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于：所述步骤s2中，判断机器人是否能够进入管道的逻辑为：

4.根据权利要求3所述的一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于：所述步骤s3中，判断机器人是否能够进入管道的逻辑为：

5.根据权利要求4所述的一种多传感器协同的管道机器人定位方法，其特征在于：所述风险指数的生成逻辑...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄迎辉，陈国龙，朱洪浩，年四成，石岩，刘世军，郭城，曹建磊，
申请(专利权)人：蚌埠学院，
类型：发明
国别省市：