【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆驾驶辅助，具体涉及一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、智能化是汽车产业未来的发展趋势，智能化要求车辆能够根据决策规划输出的轨迹保证车辆稳定行驶。然而，突发事件和恶劣路况等问题会增加稳定性控制的难度，稳定性控制是路径跟随控制的关键因素。现有技术中，车辆纵向控制系统已经相对成熟，但对横向控制的研究较少，导致车辆在复杂路况下难以保证安全和稳定。
2、滑模控制方法在处理非线性模型方面是一种常用且有效的控制方法，具有较好的抗干扰性。对横向目前，大多通过滑模控制减少横向干扰的影响。但采用经典的滑膜控制理论增加横向稳定性存在一定的不足，会出现抖动问题，光滑过渡和收敛速度无法达到平衡。
3、现有的跟踪方法设计纵向速度滑模面，推导速度滑模律，利用候选lyapunov函数证明速度控制系统闭环稳定性。能够保证跟踪控制器具有高稳定性和高实时性，同时利用自适应律解决了转向过程跟踪误差发散问题，利用控制器解耦解决了模型预测控制实时性较差问题。但相平面不可以自动调整权重系数，降低了
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1.一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角的步骤之前包括：
3.根据权利要求2所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，基于车辆动力学模型计算横摆角速度和质心侧偏角速度的步骤中公式如下：
4.根据权利要求3所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角的公式如下：
5.根据权利要求4所述的基于权重系...
【技术特征摘要】
1.一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角的步骤之前包括：
3.根据权利要求2所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，基于车辆动力学模型计算横摆角速度和质心侧偏角速度的步骤中公式如下：
4.根据权利要求3所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角的公式如下：
5.根据权利要求4所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，利用改进的滑模控制算法设计附加扭矩的稳定性补偿控制器，计算出用于总驱动力矩的补偿的附加横摆力矩的步骤中计算公式如下：
6.根据权利要求5所述的基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，通过质心侧偏角和横摆角速度的相平面图来判断当前的稳定性状态，并基于稳定性状...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵德赢，赵玉超，田磊，豆雪珊，马春明，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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