【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝。
技术介绍
1、经皮冠状动脉介入术是治疗心血管疾病的常规方法。与传统的开放式手术相比，微创手术具有创伤小、恢复迅速、安全性较高以及并发症较少等显著优势。然而，微创手术也存在一定的局限性，例如医生在手术过程中需要暴露于x射线辐射之下，这不仅增加了手术的风险，也对医生的专业技术和操作精准度提出了更高的要求。此外，手术的持续时间较长，医生的疲劳程度可能进一步影响手术的安全性。因此使用介入手术机器人进行手术辅助成为血管介入治疗的主要手段。
2、遥控操作主从微创血管介入手术机器人辅助系统已成为一个研究热点，但受制于结构、尺寸限制，现有大部分介入机器人从端无法实现导管与导丝的协同操作，大多数机器人系统在导丝递送到指定位置后开始递送导管，并且在递送导管的过程中无法操作导丝，无法治疗一些复杂病变，也有一些系统涉及到了导管与导丝的协同操作，他们大多是通过加长介入机器人从端，在从端尾部通过机械装置实现对导丝的操作，然而这会极大的延长机器人从端的尺寸，并且由于适用于不同患...
【技术保护点】
1.一种多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述多器械磁控协同操作介入机器人包括安装板(1)、设置于所述安装板(1)上的接触式介入器械操作装置和非接触式介入器械操作装置；
2.根据权利要求1所述的多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述第一递送轮(2)与所述第二递送轮(3)均通过转轴转动安装于所述安装板(1)上，两个所述转轴均竖向设置于所述安装板(1)上，所述第一递送轮(2)与所述第二递送轮(3)分别绕自身转轴呈相反方向进行转动。
3.根据权利要求2所述的多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述第...
【技术特征摘要】
1.一种多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述多器械磁控协同操作介入机器人包括安装板(1)、设置于所述安装板(1)上的接触式介入器械操作装置和非接触式介入器械操作装置；
2.根据权利要求1所述的多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述第一递送轮(2)与所述第二递送轮(3)均通过转轴转动安装于所述安装板(1)上，两个所述转轴均竖向设置于所述安装板(1)上，所述第一递送轮(2)与所述第二递送轮(3)分别绕自身转轴呈相反方向进行转动。
3.根据权利要求2所述的多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述第一递送轮(2)与所述第二递送轮(3)可在转动的同时绕自身转轴沿轴线竖直方向运动，且所述第一递送轮(2)与所述第二递送轮(3)分别呈相反方向进行竖向运动。
4.根据权利要求1所述的多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述磁场发生器包括设置于所述安装板(1)上的机械臂(8)和安装于所述机械臂(8)上的永磁体(10)，所述永磁体(10)适于对所述磁性导丝(6)施加可变磁场以驱动所述介入导丝进行步进运动。
5.根据权利要求4所述的多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，其特征在于，所述安装板(1)上设置有转动支臂，所述转动支臂的转动轴线垂直于所述第一递送轮(2)的转动轴线，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘市祺，冯玉泽，谢晓亮，周小虎，侯增广，刘赫，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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