非圆形清洁机器人的避障控制方法技术

本申请公开非圆形清洁机器人的避障控制方法，包括：步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云确定各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿计算下一时刻的位姿；步骤3、获取对齐点与一个方位上用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间的变化情况，再确定非圆形清洁机器人存在与障碍物相碰撞的趋势；步骤4、将新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点更新为所述一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，直至遍历完各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后非圆形清洁机器人调整其位姿以避开障碍物位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人运动控制的，具体涉及非圆形清洁机器人的避障控制方法。

技术介绍

1、目前清洁场景中大多扫地机的机身造型都是圆形结构，圆形结构的运动规划只需考虑机体前侧障碍物的避障处理，对于清洁场景上存在的非圆形扫地机，比如，一种d型扫地机器人，作为前圆后方造型的扫地机不同于圆形扫地机，清洁运动时运动幅度较大，在后退和旋转动作中都需考虑周围障碍物的避障，一般地，d型扫地机器人遇到障碍物是不规则形状的障碍物时，会立即转弯，此时机体两侧存在差速，d型扫地机器人的侧边突起部位(例如机体前侧边缘与右侧边缘的交界处的突起结构)在与障碍物相距过近，容易撞上障碍物，机器人避障的触发动作不够及时，导致d型扫地机器人不能做到全方位(360度方向上)上的避障触发，影响扫地机器人的清扫效率。

技术实现思路

1、本申请公开非圆形清洁机器人的避障控制方法，具体的技术方案如下：

2、非圆形清洁机器人的避障控制方法，所述避障控制方法包括：步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云，再在有效激光点云当中根据激本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.非圆形清洁机器人的避障控制方法，其特征在于，所述避障控制方法包括：

2.根据权利要求1所述避障控制方法，其特征在于，在所述步骤1获取的有效激光点云中，计算不同位置的两个激光点之间的平面投影距离，其中，不同位置的两个激光点之间的平面投影距离是该两个激光点在非圆形清洁机器人的行走平面内形成的距离；

3.根据权利要求2所述避障控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

4.根据权利要求3所述避障控制方法，其特征在于，在步骤14划分出位于同一障碍物的各个激光点中，选择距离机体中心最近的一个激光点作为一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，并将一个方位上用于表...

【技术特征摘要】

1.非圆形清洁机器人的避障控制方法，其特征在于，所述避障控制方法包括：

2.根据权利要求1所述避障控制方法，其特征在于，在所述步骤1获取的有效激光点云中，计算不同位置的两个激光点之间的平面投影距离，其中，不同位置的两个激光点之间的平面投影距离是该两个激光点在非圆形清洁机器人的行走平面内形成的距离；

3.根据权利要求2所述避障控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

4.根据权利要求3所述避障控制方法，其特征在于，在步骤14划分出位于同一障碍物的各个激光点中，选择距离机体中心最近的一个激光点作为一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，并将一个方位上用于表示障碍物位置的激光点的二维平面坐标设置为其所在障碍物的位置坐标；从而确定出各个方位上用于表示障碍物位置的激光点及其位置坐标；

5.根据权利要求1所述避障控制方法，其特征在于，所述步骤2中，若非圆形清洁机器人的左驱动轮速度和非圆形清洁机器人的右驱动轮速度都不等于数值0，则非圆形清洁机器人将下一时刻所移动到的位置设置为目标导航位置，但非圆形清洁机器人没有开始往目标导航位置移动；

6.根据权利要求5所述避障控制方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在下一时刻的位姿的方法包括：

7.根据权利要求6所述避障控制方法，其特征在于，所述非圆形清洁机器人包括机身、机头和两个对称设置的驱动轮，两个对称设置的驱动轮通过轮轴连接，轮轴设置于所述机身和所述机头之间的分界线处；机身和机头组成的机体造型不是圆形，机头的前方是指向非圆形清洁机器人的移动方向；

8.根据权利要求7所述避障控制方法，其特征在于，若非圆形清洁机器人的左驱动轮速度不等于非圆形清洁机器人的右驱动轮速度，则非圆形清洁机器人被配置为沿着预设时针方向按照角速度ωc转动预设角度，对于同一方位上用于表示障碍物位置的激光点...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽鑫，陈卓标，周和文，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：