【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达，尤其涉及一种2d激光雷达点云滤波算法。
技术介绍
1、激光雷达发射出的光束理想情况是一条直线，光束截面为一个点，但是由于激光器的发散角以及安装位置、准直透镜面型、结构件的细微差别，都会使激光发射光束扩散，截面为圆形或矩形，具有一定的面积。如图1所示，如果光束照射到物体边缘、或者前后2个物体，就会使回光变强或变弱，造成测量距离的变大或变小，形成前跳点和后跳点，无法还原扫描到的物体的真实轮廓。在测量距离时产生的随机误差，飞虫或灰尘颗粒等入侵，也会使扫描到的物体的真实轮廓失真。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种2d激光雷达点云滤波算法，用以消除前跳点和后跳点，还原扫描到的物体的真实轮廓。
2、第一方面，本专利技术提供了一种2d激光雷达滤波算法，所述方法包括：
3、步骤1、设置滤波等级θ，其中θ为雷达光束照射物体的斜率；
4、步骤2、周期性获取点云数据，每一圈点云共有n个点；
5、步骤3、每一圈的点云从第i个点...
【技术保护点】
1.一种2D激光雷达点云滤波算法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤5包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据三角函数计算获得L包括：
【技术特征摘要】
1.一种2d激光雷达点云滤波算法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：邵光存，王兴强，朱成祥，房新新，张传辉，侯德立，潘阳阳，
申请(专利权)人：济宁科力光电产业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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