转动关节、操作主手及手术机器人制造技术

本申请属于医疗器械技术领域，提供一种转动关节、操作主手及手术机器人，转动关节包括固定座、旋转件、限位件、引导件和旋转方向检测组件。固定座设有限位轨道，旋转件转动安装于固定座，限位件设置于限位轨道内并可沿限位轨道往复移动。引导件安装于旋转件上，引导件能随旋转件的旋转而推动限位件在限位轨道内移动，当限位件移动至限位轨道的端部时，限位件能够限制旋转件继续转动。旋转方向检测组件用于检测引导件和限位件的相对位置。本申请提供的转动关节，可以确定旋转件的回零方向，使得旋转件可以沿回零方向顺畅地回零，进而降低旋转件及旋转件上所安装的结构与机械限位结构相互碰撞以及旋转件的驱动件出现损坏的风险。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及医疗器械，特指一种转动关节、操作主手及手术机器人。

技术介绍

1、相关技术中，手术机器人通常设有转动关节，且转动关节的旋转角度通常被限制在一定范围内，对于转动关节而言，当允许旋转的角度在顺时针方向和逆时针方向上累加小于360°时，可以直接从外观上判断转动关节的实际转动方向，但是如果允许旋转的角度在顺时针方向和逆时针方向上累加超过360°，仅凭外观则很难确认转动关节的实际旋转方向。例如，在关节转动中心从零点位置开始沿顺时针方向旋转100°后停止旋转和关节转动中心从零点位置开始沿逆时针方向旋转260°后停止旋转这两种情况下，关节转动中心会停留在同一绝对位置上且外观完全一致，无法从外观上判断关节转动中心是沿顺时针方向旋转至所停留的绝对位置，还是沿逆时针方向旋转至所停留的绝对位置。

2、当无法从外观上判断关节转动中心的实际旋转方向时，如果绝对值编码器中途断电导致记录圈数值失效，主控制器也会无法判断关节转动中心的实际旋转方向，这样容易导致关节转动中心沿错误的方向回零，进而容易出现关节转动中心与机械限位结构发生碰撞、关节转动中心的驱动件出现损坏等本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种转动关节(10)，其特征在于，所述转动关节(10)包括：

2.根据权利要求1所述的转动关节(10)，其特征在于，所述旋转方向检测组件(150)包括至少两个第一接近传感器(151)，至少两个所述第一接近传感器(151)沿所述限位轨道(111)的延伸路径间隔排布在所述限位轨道(111)的侧部。

3.根据权利要求2所述的转动关节(10)，其特征在于，所述第一接近传感器(151)包括霍尔检测元件、电感检测元件或电容检测元件。

4.根据权利要求2所述的转动关节(10)，其特征在于，至少两个所述第一接近传感器(151)沿所述限位轨道(111)的延伸路径等间...

【技术特征摘要】

1.一种转动关节(10)，其特征在于，所述转动关节(10)包括：

2.根据权利要求1所述的转动关节(10)，其特征在于，所述旋转方向检测组件(150)包括至少两个第一接近传感器(151)，至少两个所述第一接近传感器(151)沿所述限位轨道(111)的延伸路径间隔排布在所述限位轨道(111)的侧部。

3.根据权利要求2所述的转动关节(10)，其特征在于，所述第一接近传感器(151)包括霍尔检测元件、电感检测元件或电容检测元件。

4.根据权利要求2所述的转动关节(10)，其特征在于，至少两个所述第一接近传感器(151)沿所述限位轨道(111)的延伸路径等间隔排布。

5.根据权利要求1所述的转动关节(10)，其特征在于，所述旋转方向检测组件(150)包括两个第二接近传感器，两个第二接近传感器分别设于所述引导件(140)的沿移动方向的两侧，各所述第二接近传感器用于检测所述限位件(130)与所述引导件(140)的相对位置。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的转动关节(10)，其特征在于，所述引导件(140)的零点位置位于所述限位轨道(111)的两端部之间的引导轨道(1111)内，所述引导轨道(1111)和所述限位轨道(111)共同形成完整的圆环形，且所述引导件(140)的零点位置位于所述限位轨道(111)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟元，翟明春，李稳，刘欢，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：