一种机械手的柔顺控制方法、装置、机械手及存储介质制造方法及图纸

技术编号:43711209 阅读:33 留言:0更新日期:2024-12-18 21:23
本申请实施例提供了一种机械手的柔顺控制方法、装置、机械手及存储介质,该方法包括:机械手的手指根部设置有电机,电机与压力传感器连接,压力传感器用于检测电机受到的压力,机械手获取压力传感器采集的压力值,将压力值与预设压力阈值进行比较,得到第一比较结果,其中,预设压力阈值为基于机械手实际受到外力作用时压力传感器采集到的压力值确定,在第一比较结果为压力值大于预设压力阈值的情况下,按照柔顺控制输出结果对机械手进行控制,其中,柔顺控制输出结果为基于压力值采用柔顺控制算法计算得到的。本申请实施例不会在机械手未受到外力作用的情况下对机械手进行柔顺控制,可以减少对机械手位置控制的影响,进而提高柔顺控制的精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机械手,特别是涉及一种机械手的柔顺控制方法、装置、机械手及存储介质


技术介绍

1、机械手的柔顺控制与其他非柔顺控制方式不同,其需要根据手指受到的压力实时调整所要达到的实际位置,以达到柔性运行的目的。机械手的手指根部会设置压力传感器,以获取施加给电机的压力值,进而根据压力值控制电机的运行,使机械手随着受到的压力而进行各种柔性动作。

2、例如,机械手工作过程中,机械手指会受到手背或手掌方向的外力,基于机械手的铰链、轴承等部件将手背或手掌的外力转化为电机的拉压力,压力传感器采集电机的拉压力的压力值。进而,机械手的处理器可以根据采集的压力值、电机的目标位置以及电机的实际位置,按照传统柔顺控制算法,实时改变电机的位置,实现对机械手指柔顺控制的目的。

3、但是,由于机械手指的自重、机械结构自身摩擦等原因,会造成压力传感器在无外力作用的情况下仍存在较大输出值,这样会对机械手在柔顺控制中位置控制产生影响,导致柔顺控制精度大大降低。


技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种机械手的柔本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械手的柔顺控制方法,其特征在于,所述机械手的手指根部设置有电机,所述电机与压力传感器连接,所述压力传感器用于检测所述电机受到的压力,所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将所述压力值与预设压力阈值进行比较,得到第一比较结果的步骤,包括:

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

5.根据权利要求2或4所述的方法,其特征在于,所述基于所述压力值与预设压力阈值之间的差异,确定目标压力值的步骤,包括:

6.根据权利要求5所述...

【技术特征摘要】

1.一种机械手的柔顺控制方法,其特征在于,所述机械手的手指根部设置有电机,所述电机与压力传感器连接,所述压力传感器用于检测所述电机受到的压力,所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将所述压力值与预设压力阈值进行比较,得到第一比较结果的步骤,包括:

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

5.根据权利要求2或4所述的方法,其特征在于,所述基于所述压力值与预设压力阈值之间的差异,确定目标压力值的步骤,包括:

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述基于...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈大雷韩定强黄宗兴余驿王紫祥
申请(专利权)人:杭州萤石软件有限公司
类型:发明
国别省市:

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