【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械手,特别是涉及一种机械手的柔顺控制方法、装置、机械手及存储介质。
技术介绍
1、机械手的柔顺控制与其他非柔顺控制方式不同,其需要根据手指受到的压力实时调整所要达到的实际位置,以达到柔性运行的目的。机械手的手指根部会设置压力传感器,以获取施加给电机的压力值,进而根据压力值控制电机的运行,使机械手随着受到的压力而进行各种柔性动作。
2、例如,机械手工作过程中,机械手指会受到手背或手掌方向的外力,基于机械手的铰链、轴承等部件将手背或手掌的外力转化为电机的拉压力,压力传感器采集电机的拉压力的压力值。进而,机械手的处理器可以根据采集的压力值、电机的目标位置以及电机的实际位置,按照传统柔顺控制算法,实时改变电机的位置,实现对机械手指柔顺控制的目的。
3、但是,由于机械手指的自重、机械结构自身摩擦等原因,会造成压力传感器在无外力作用的情况下仍存在较大输出值,这样会对机械手在柔顺控制中位置控制产生影响,导致柔顺控制精度大大降低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在
...【技术保护点】
1.一种机械手的柔顺控制方法,其特征在于,所述机械手的手指根部设置有电机,所述电机与压力传感器连接,所述压力传感器用于检测所述电机受到的压力,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将所述压力值与预设压力阈值进行比较,得到第一比较结果的步骤,包括:
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
5.根据权利要求2或4所述的方法,其特征在于,所述基于所述压力值与预设压力阈值之间的差异,确定目标压力值的步骤,包括:
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...【技术特征摘要】
1.一种机械手的柔顺控制方法,其特征在于,所述机械手的手指根部设置有电机,所述电机与压力传感器连接,所述压力传感器用于检测所述电机受到的压力,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将所述压力值与预设压力阈值进行比较,得到第一比较结果的步骤,包括:
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
5.根据权利要求2或4所述的方法,其特征在于,所述基于所述压力值与预设压力阈值之间的差异,确定目标压力值的步骤,包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述基于...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈大雷,韩定强,黄宗兴,余驿,王紫祥,
申请(专利权)人:杭州萤石软件有限公司,
类型:发明
国别省市:
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