具有锁定模式的三移动一转动并联机器人制造技术

本发明专利技术公开具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，包括有定平台和动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有第一转动副R11、第二连杆组件、第五连杆组件及第八转动副R18；第二连杆组件通过第一转动副R11与定平台连接，第五连杆组件通过第八转动副R18与动平台连接；第二连杆组件与第五连杆组件之间还设置有第一支链及第二支链，第二连杆组件与第五连杆组件通过第一支链及第二支链连接。该机器人在通过一个辅助驱动可使得机器人变换到锁定模式下，该模式下不需要锁定驱动，机器人即可保持姿态稳定，可满足特定静止位形下动平台具有一定的静态承载能力和刚度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人，具体涉及具有锁定模式的三移动一转动并联机器人。

技术介绍

1、三移动一转动并联机构，可应用于装配、分拣等应用场景。具有多种模式的三移动一转动并联机器人，可以根据外界环境和作业需求的变化，改变运动模式，适应环境和作业要求。三移动一转动并联机构在将操作对象，运动到指定位形下，需要保持姿态稳定时，一般情况下需要锁定所有驱动副，且操作对象收到的外界作用力，需要通过驱动力或力矩去平衡。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，在其锁定位形下，不用驱动电机，依靠机器人构件自身的强度，即可抵抗外界环境作用力，可较长时间保持姿态稳定，在有环境不确定载荷冲击时，具有较好的环境适应性。

2、本专利技术所采用的技术方案是，具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，包括有定平台和动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；

3、第一运动链包括有第一转动副r11、第二连杆组件、第五连杆组件及第八转动副r18；第二连杆组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，包括有定平台(1)和动平台(17)，定平台(1)与动平台(17)之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，所述第一支链包括依次连接的第二转动副R12、第三连杆(3)、第三转动副R13、第四连杆(4)及第四转动副R14；

3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，所述第二运动链包括有依次连接的第二十一转动副R21、第八连杆(8)、第二十二移动副P22、第九连杆(9)、第二十三移动副P23、第...

【技术特征摘要】

1.具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，包括有定平台(1)和动平台(17)，定平台(1)与动平台(17)之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，所述第一支链包括依次连接的第二转动副r12、第三连杆(3)、第三转动副r13、第四连杆(4)及第四转动副r14；

3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，所述第二运动链包括有依次连接的第二十一转动副r21、第八连杆(8)、第二十二移动副p22、第九连杆(9)、第二十三移动副p23、第十连杆(10)及第二十四移动副p24；第二十四移动副p24还与动平台(17)连接，第二十一转动副r21还与定平台(1)连接。

4.根据权利要求3所述的具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，所述第十连杆(10)为v型连杆；所述第二十一转动副r21连接有转动电机。

5.根据权利要求1所述的具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，所述第三运动链包括依次连接的第三十一移动副p31、第十一连杆(11)、第三十二移动副p32、第十二连杆(12)、第三十三移...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，连怡欣，杨帆，蒙斌斌，赵雨轩，封磊，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：发明
国别省市：