本申请公开了一种工业机器人的碰撞检测及避障方法、装置和服务器，属于机器人碰撞检测技术领域。方法包括：确定工业机器人的安全距离；确定以工业机器人的中心点为圆心，安全距离为半径的平行于工业机器人行驶面的平行面为检测区域；当实际障碍物进入检测区域时，获取工业机器人与实际障碍物的运动信息并进行碰撞检测；根据碰撞检测结果判断工业机器人与实际障碍物是否会发生碰撞，若会发生碰撞则采取避障策略进行避障。本申请的方法可可使工业机器人至少可以在一定反应时间内提前预测可能的碰撞，从而实现工业机器人有效精准避障，避免了工业机器人可能避障不及时而受损的情况发生。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人碰撞检测，尤其涉及一种工业机器人的碰撞检测及避障方法、装置和服务器。
技术介绍
1、工业机器人是一种自动控制、可重复编程、多用途的自动化设备，其可以通过自身的动力和控制能力实现各种自动执行功能，可用于替代人力完成一些工作，其在当今社会中发挥着越来越重要的作用，应用也越来越广泛。
2、工业机器人在实际工作场景中，遇到障碍物不可避免，如何实现碰撞检测和避障是亟待解决的问题。现有碰撞检测方法包括包围盒检测方法、分离轴定理检测方法、深度缓冲区检测方法、光线投射检测方法和网格碰撞检测方法等。
3、这些检测方法均是在工业机器人与障碍物即将碰撞时进行检测，导致工业机器人很可能避障不及时而受损，不能实现有效精准避障。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种工业机器人的碰撞检测及避障方法、装置和服务器，能够解决现有检测方法导致工业机器人很可能避障不及时而受损，不能实现有效精准避障的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例的技术方案是：
>3、第一方面，本专本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，所述确定工业机器人的安全距离，包括：
3.根据权利要求1所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，所述获取所述工业机器人与所述实际障碍物的运动信息并进行碰撞检测，包括：
4.根据权利要求3所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，所述获取所述实际障碍物与所述工业机器人之间的距离，以及所述实际障碍物的第二运动速度、第二运动方向，包括：
5.根据权利要求3所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，所述确定工业机器人的安全距离，包括：
3.根据权利要求1所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，所述获取所述工业机器人与所述实际障碍物的运动信息并进行碰撞检测，包括：
4.根据权利要求3所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，所述获取所述实际障碍物与所述工业机器人之间的距离，以及所述实际障碍物的第二运动速度、第二运动方向，包括：
5.根据权利要求3所述的工业机器人的碰撞检测及避障方法，其特征在于，所述根据碰撞检测结果判断所述工业机器人与所述实际障...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海宁，赵雅梦，张倩，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：
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