【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通，尤其涉及时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法及装置。
技术介绍
1、车辆智能化、网联化技术是推动汽车产业变革和转型升级的关键技术。作为该技术理论研究和工程应用的重要场景，城市交叉路口智能网联汽车(intelligent andconnected vehicles，简称icvs)多车协同控制能够显著提高交通通行安全性，提升道路通行效率，是解决城市快速发展所带来的交通、安全问题的重要措施，已成为智能交通领域的研究热点。
2、目前，已有大量研究针对icvs队列进行协同控制的研究，也有不少基于icvs的安全、稳定等多车协同控制方法。然而，icvs的普及仍需数十年的时间，现有对人类驾驶车辆(human-drive vehicles，简称hdvs)与icvs共存的车辆协同决策控制算法研究中尚未充分考虑驾驶人驾驶特性。另外，传统基于交通信号灯周期控制的混合交通流通行顺序引导会造成较高的时空资源浪费。此外，由于无线通信网络的不可靠特性，边缘云端(edge cloud，简称ec)通过无线通信技术对多车进行集中...
【技术保护点】
1.一种时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述DCCAPC控制器，具体用于：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编队几何拓扑关系中混合编队的头车的运动关系表达式为：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，建立交互映射表征模型，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，DCCAPC控制器的输入信号为：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，ICVs下一时刻的期望行驶位置为：
7.如权利要求6所述的方法，...
【技术特征摘要】
1.一种时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述dccapc控制器，具体用于：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编队几何拓扑关系中混合编队的头车的运动关系表达式为：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，建立交互映射表征模型，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，dccapc控制器的输入信号为：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于...
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