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本申请提出一种时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法，包括：通过EC控制器接收ICVs和HDVs发出的状态信息，其中，EC控制器包括DCCAPC控制器和CSGCDC控制器，CSGCDC控制器包括MDFITSCC控制器和设置在IC...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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