【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于物联网，具体涉及一种基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法。
技术介绍
1、群体感知已成为一种获取智慧城市应用数据的高效计算模式，得益于移动网络以及无人设备的飞速发展，使用搭载高速网络传感器的移动无人机/无人车在城市环境中采集并传播感知数据正在成为现实，相比于人类参与者，以无人机/无人车为代表的移动无人设备具有更高的灵活性以及更低的信息传输延迟，能够更好应对复杂城市环境下的群体感知任务。
2、在现有应用中，无人车拥有较大的装载容量和长距离运输能力，但仅限于特定道路行驶。无人机则具备在环境中灵活移动的能力，但其活动范围受限于电池容量。若结合两者优势形成车载无人机群，通过无人车装载无人机进行长距离运输，并在无人车停靠站释放无人机进行局部环境的数据采集，这种模式充分利用了无人机/无人车各自的优势，并显著提高了感知数据的采集效率和时延控制。
3、本专利技术将上述数据采集任务构建为数据时延最小化的两阶段车载无人机群感知问题，该问题的感知场景中包含车载无人机群(每个车载无人机由一个无人车和其上装载的多个...
【技术保护点】
1.一种基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，包括以下步骤：
2.按照权利要求1所述基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，步骤1中，仿真平台进行算法的初始化，具体步骤为：
3.按照权利要求1所述基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，步骤2中，仿真平台初始化问题实例，具体步骤为:
4.按照权利要求1所述基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，步骤3中，将环境信息输入面向两阶段车载无人机感知的观测编码器，得到对于每个观测到的实体的编码嵌入和问题实例的全局聚合嵌入，观测编码器能够将无人机/无人车观测到...
【技术特征摘要】
1.一种基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，包括以下步骤：
2.按照权利要求1所述基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，步骤1中，仿真平台进行算法的初始化，具体步骤为：
3.按照权利要求1所述基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，步骤2中，仿真平台初始化问题实例，具体步骤为:
4.按照权利要求1所述基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，步骤3中，将环境信息输入面向两阶段车载无人机感知的观测编码器，得到对于每个观测到的实体的编码嵌入和问题实例的全局聚合嵌入，观测编码器能够将无人机/无人车观测到的时空信息进行增强和聚合，在动作决策时充分考虑的时空交织信息，解决了传统方法无法高效地综合抽取时空交织信息用于决策的问题，具体步骤如下：
5.按照权利要求1所述基于车载无人机观测增强和异步决策的群体感知方法，步骤4中，...
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