【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器视觉导航，具体涉及一种飞行器视觉导航相机姿态校准方法。
技术介绍
1、视觉导航技术利用成像原理进行导航，采用光学传感器，结合相机成像原理以及计算机视觉理论，利用图像匹配技术可以确定载体的相关导航参数信息。目前一种主要的视觉导航方法是预先存储基准地图，通过飞行器携带的光学相机拍摄飞行沿途的地面景物图像，将拍摄的图像与预先存储的基准图进行匹配，确定实时拍摄图像在预先保存图像中的位置，从而确定飞行器在拍图时刻的地理位置。基于景象匹配的视觉导航广泛应用于各类精确制导导弹、无人机等飞行器上。
2、光学(红外)相机是视觉导航系统的关键设备，用于实时拍摄地表图像。另外，在进行视觉导航时，需要同步获取飞行器的姿态，一般使用惯导进行测量。原理上，相机的像面应与惯导基准面平行，否则会引入系统角度误差，见图1所示，其中：xd、yd、zd是地理坐标系；x、y、z是飞行器本体坐标系，x沿飞行器飞行方向(轴向)，y是翼展方向，z是x、y的右手坐标系指向；当视觉导航用光学相机的光轴方向与飞行器的z轴不一致时，使用光学相机拍摄的场景解算...
【技术保护点】
1.一种飞行器视觉导航相机姿态校准方法，其特征在于，该方法通过校飞来校准视觉导航系统中光学相机的安装姿态误差，其中，通过统计误差分布确定光学相机的安装姿态误差，并进行校准。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法具体为：由惯导实时给视觉导航系统提供视觉定位所需要的飞行器姿态信息以及飞行航向信息，视觉导航系统根据其光学相机实时拍摄的图像对飞行器进行视觉定位，设共有n个定位结果，第i个定位结果包括如下信息：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行器姿态信息包括飞行器的俯仰角度和滚转角度。
4.如权利要求2所述的方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种飞行器视觉导航相机姿态校准方法，其特征在于，该方法通过校飞来校准视觉导航系统中光学相机的安装姿态误差，其中，通过统计误差分布确定光学相机的安装姿态误差，并进行校准。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法具体为：由惯导实时给视觉导航系统提供视觉定位所需要的飞行器姿态信息以及飞行航向信息，视觉导航系统根据其光学相机实时拍摄的图像对飞行器进行视觉定位，设共有n个定位结果，第i个定位结果包括如下信息：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行器姿态信息包括飞行器的俯仰角度和滚转角度。
4.如权利要求2所...
【专利技术属性】
技术研发人员：马金鹏，张昊，王堡磊，冯立伟，
申请(专利权)人：天津津航技术物理研究所，
类型：发明
国别省市：
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