本申请公开了一种仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法及无人机，涉及无人机技术，包括，对无人机集群中的无人机的位置和速度进行初始化；计算所述无人机集群中的无人机所受到的相互作用力，其中所述相互作用力包括对齐力和基于兰纳‑琼斯势的吸引‑排斥力；根据无人机个体所受的合力更新其速度和位置；计算无人机集群稳定后的面积，若不满足期望，则重复调整无人机之间的排斥距离，直至控制无人机集群达到期望的密度和面积。本申请通过调整控制模型中相关参量便可达到无人机集群协调一致飞行的效果，并灵活调控集群的密度和面积，进而达到无人机集群飞行过程中模仿鸟群形态的目的。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，尤其涉及一种仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法及无人机。
技术介绍
1、无人机集群密集飞行时，通过主动控制群体密度和面积模仿鸟群形态，能够有效隐蔽于自然环境，从而提高任务成功率。由于无人机集群个体数量众多、机间交互复杂，现有方法难以实现其密度和面积的有效控制。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法及无人机，无人机集群采用分布式控制方式，无需控制每架无人机，通过调整控制模型中相关参量便可达到无人机集群协调一致飞行的效果，并灵活调控集群的密度和面积，进而达到无人机集群飞行过程中模仿鸟群形态的目的。
2、本申请实施例提供一种仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，包括：
3、对无人机集群中的无人机的位置和速度进行初始化；
4、计算所述无人机集群中的无人机所受到的相互作用力，其中所述相互作用力包括对齐力和基于兰纳-琼斯势的吸引-排斥力；
5、根据无人机个体所受的合力更新其速度和位置；
>6、计算无人机集群本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，计算所述无人机集群中的无人机所受到的相互作用力包括：
3.如权利要求2所述的仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，所述对齐力是指无人机i受到的来自通信范围r内无人机的速度对齐力，作用是使无人机i朝着相同的方向移动，满足：
4.如权利要求3所述的仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，所述兰纳-琼斯势的吸引-排斥力用以使相邻的无人机之间保持固定的排斥距离，所述兰纳-琼斯势的吸引-排斥力形式为：...
【技术特征摘要】
1.一种仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，计算所述无人机集群中的无人机所受到的相互作用力包括：
3.如权利要求2所述的仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，所述对齐力是指无人机i受到的来自通信范围r内无人机的速度对齐力，作用是使无人机i朝着相同的方向移动，满足：
4.如权利要求3所述的仿鸟群的无人机集群密度和面积控制方法，其特征在于，所述兰纳-琼斯势的吸引-排斥力用以使相邻的无人机之间保持固定的排斥距离，所述兰纳-琼斯势的吸...
【专利技术属性】
技术研发人员：何明，井沛良，
申请(专利权)人：中国人民解放军三二一八零部队，
类型：发明
国别省市：
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