【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接，特别地，涉及一种机器人多层多道焊接方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、中厚板焊接常见于工程机械、矿山设备等行业，由于焊缝强度要求较高，通常需要采用多层多道焊接方式，其中坡口焊接形式是中厚板焊接中常见的设计之一。目前常见的中厚板自动化焊接方式通常是建立坡口焊道排布或焊接数据库，然后采用工业机器人多层多道焊接方式调用坡口焊道排布或焊接数据库，实现坡口自动化焊接。
2、实际应用中，中厚板多层多道焊接的焊道排布，往往没有考虑机器人焊接位置的求取，焊道排布方法倾向于理论坡口计算，同时没有考虑实际工件中坡口间隙、坡口钝边等因素的影响，所以理论的多层多道焊接参数和焊道排布信息在实际应用时常常出现误差，而坡口焊缝通常有较高的焊接质量要求，误差一旦过大，将增大焊接质量不合格的风险，阻碍多层多道焊接的自动化应用。
3、针对机器人多层多道焊实际应用存在的误差问题，目前常见的方法一是优化数据库算法，以便适应坡口其它尺寸因素的影响，另一种方法是采用传感器，在多层多道焊接过程中实现焊接层的数据采集，通过与数据库对...
【技术保护点】
1.一种机器人多层多道焊接方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，在焊接打底层之前，还包括步骤：
3.根据权利要求1所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，所述在焊接打底层时，根据获取的坡口实际尺寸，实时调整从焊接数据库中读取的焊接电流或焊接速度，修正实际坡口的焊接层形貌使其与焊接数据库中读取的理论坡口焊接层形貌相统一，具体包括步骤：
4.根据权利要求3所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，所述在焊接打底层时，根据获取的坡口实际尺寸，实时调整从焊接数据库中读取的焊接电流或焊接速...
【技术特征摘要】
1.一种机器人多层多道焊接方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，在焊接打底层之前，还包括步骤：
3.根据权利要求1所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，所述在焊接打底层时，根据获取的坡口实际尺寸，实时调整从焊接数据库中读取的焊接电流或焊接速度，修正实际坡口的焊接层形貌使其与焊接数据库中读取的理论坡口焊接层形貌相统一，具体包括步骤：
4.根据权利要求3所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，所述在焊接打底层时，根据获取的坡口实际尺寸，实时调整从焊接数据库中读取的焊接电流或焊接速度，修正实际坡口的焊接层形貌使其与焊接数据库中读取的理论坡口焊接层形貌相统一，具体还包括步骤：
5.根据权利要求3所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，选择所述打底层实际焊接电流i1或打底层实际焊接速度v1作为焊接参数焊接打底层，修正实际坡口的焊接层形貌使其与焊接数据库中读取的理论坡口焊接层形貌相统一之后，还包括步骤：
6.根据权利要求1所述的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，所述打底层焊接结束后，在进行填充层和盖面层的...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴熙礼，蒲英钊，贾延春，李肖，李鹏，匡白潞，康俊贤，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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