基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法技术

本发明专利技术公开了一种基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，包括以下步骤：第1步骤、安装3D相机和2D相机；第2步骤、3D相机与BC作业平台的校正；第3步骤、标定2D相机；第4步骤、标定3D相机与2D相机位置关系；第5步骤、通过2D相机设置3D相机扫描轨迹，即通过2D相机结合五轴算法编辑3D扫描轨迹；第6步骤、扫描每条边深度图像，记录扫描开始结束位置，旋转角度；第7步骤、根据位置信息，将每条边深度图像拼接至对应位置。该方法快速实现扫描轨迹编辑，同时通过首尾相拼消除高度遮挡产生的阴影；不同尺寸或类型产品更换可快速实现拼图轨迹编辑、算法调整；拼接算法对成像质量要求低，且无需过多前期部署及准备工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及深度图像拼接方法的，尤其是一种基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法。

技术介绍

1、手机中框或屏幕点胶作业及检测时，常需要根据产品点胶基准高度变化进行引导，同时需要对点完胶的胶水进行宽高检测。目前行业内采用3d相机采集产品深度图像信息实现上述功能，由于常规高精度3d相机无法实现中框或屏幕类产品一次性全景成像，需要对分段采集的深度图像进行拼接处理，传统深度图像拼接处理方法主要包括以下两种：①基于网络模型训练的深度图像拼接方法，网络模型构建复杂，需要大量计算资源和时间，且工业环境下无法提供一定量的训练集和测试集，进而导致模型泛化能力局限。②基于重叠区域点云配准的深度图像拼接方法，对配准的初始位置具有一定要求，若初始对齐偏差较大易陷入局部最优，其次该方式对数据成像质量具有一定要求，不同位置获得的重叠区域点云会存在差异，影响配准效果，直接导致拼接效果低下。现阶段亟需解决的技术问题有：

2、一、手机中框类产品线激光扫描深度图像时因轮廓高度遮挡产生的阴影问题：基于三角测量原理的线激光可以快速且高精度地实现产品深度图像采集，但针对中框类产品扫本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于，沿特定扫描轨迹拼图，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于，在第1步骤中，所述校正3D相机激光线与Y1、Y2轴上BC作业平台平行，具体校正方式为：将BC作业平台移至3D相机工作范围内，通过2.5D轮廓线测量功能计算轮廓线上两点高度差Δh，通过在3D相机上下螺栓孔位增减垫片调整安装角度使轮廓线上两点高度差Δh接近于零即可。

3.根据权利要求1所述的基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于：所述B轴为围绕Y轴方向可翻转[-90°，90°]范围的轴。...

【技术特征摘要】

1.一种基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于，沿特定扫描轨迹拼图，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于，在第1步骤中，所述校正3d相机激光线与y1、y2轴上bc作业平台平行，具体校正方式为：将bc作业平台移至3d相机工作范围内，通过2.5d轮廓线测量功能计算轮廓线上两点高度差δh，通过在3d相机上下螺栓孔位增减垫片调整安装角度使轮廓线上两点高度差δh接近于零即可。

3.根据权利要求1所述的基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于：所述b轴为围绕y轴方向可翻转[-90°，90°]范围的轴。

4.根据权利要求1所述的基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于：所述c轴为围绕z轴方向可旋转[-360°，360°]范围的轴。

5.根据权利要求1所述的基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于，在第2步骤中，平行度回退补偿的具体步骤是：

6.根据权利要求1所述的基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，其特征在于，在第3步骤中，所述转换关系描述的是图像坐标系oi-xiyi像素移动间距转到机械坐标o-xaya轴移动间距之间的关系矩阵，转换关系是先旋转变换再缩放变换。

7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：马腾，陈辉，曲东升，李长峰，查进，阮开沧，夏俊生，刘伟，王磊，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：