一种考虑透明物体影响的无人车视觉检测方法技术

本发明专利技术提出一种考虑透明物体影响的无人车视觉检测方法，旨在将不同阶段获得的边缘特征进行融合，生成更准确的边缘特征，并与多尺度特征相结合以提高透明物体检测的鲁棒性和稳定性。首先基于无人车实际的工作场景制作数据集；其次，输入网络的图像首先进行特征提取，提取的特征输入到边缘检测模块和初步分割模块。在边缘检测模块中引入置信度因子关注更多的边缘特征。初步分割模块用来获取初步分割图的边缘特征并与边缘检测模块数据融合，使用融合后的边缘特征与多尺度图进行融合；最后融合数据输入到基于Transformer的结构中，省略再次结合操作生成预测图。本发明专利技术mIoU和像素准确率分别为74.43％和96.35％，能更稳定、鲁棒地应用于无人车中进行透明物体检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人车智能感知与人工智能应用领域，特别是智能无人车建图过程中传感器检测技术、机器学习和计算机视觉技术，尤其涉及一种考虑透明物体影响的无人车视觉检测方法。

技术介绍

1、随着智能制造产业如无人车领域中的自动引导车(agv)、激光引导车(lgv)、无人船以及智能无人飞行器等飞速发展，同时也刺激着人工智能领域如智能感知与控制设备、计算机视听觉技术共同发展。激光测量仪器种类丰富，选择合适的型号搭载在激光引导车上进行快速准确的构建外部环境地图尤为重要，同时使用视觉传感器完成物体识别并辅助其构建外部环境地图能够避免出现单一传感器失效造成的严重后果，例如玻璃门、玻璃窗、玻璃幕墙等透明物体，因此使用机器学习和计算机视觉中的深度学习方法便能够快速准确的实现较好的结果。

2、中国专利cn 117451029a《一种在玻璃环境下多传感器融合的机器人建图方法》提出了一种多传感器融合方法，利用视觉相机检测是否含有玻璃并结合超声波数据对激光雷达进行补偿实现二维栅格地图的构建。但此方法只是简单识别到玻璃，并不清楚玻璃的形状如何，就会导致因为缺少玻璃形状信息在构本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑透明物体影响的无人车视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种考虑透明物体影响的无人车视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明晓，赵强，孙明旭，付强，栾添添，班喜程，马继瑞，周塬贺，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：