包装袋自动纠偏和堆垛控制方法技术

本发明专利技术公开了一种包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，包括如下步骤：步骤1、码垛装置利用目标检测模型检测包装袋，当检测到包装袋时判断包装袋方向并调整机械手的抱夹角度；步骤2、吸盘吸取检测到的包装袋，随后机械手抱夹包装袋；步骤3、吸盘释放吸力松开包装袋，机械手抱夹包装袋移动至堆垛位置，移动过程中机械手调整包装袋方向使其与堆垛要求一致；步骤4、当到达堆垛位置时，吸盘重新吸取包装袋以固定包装袋角度，随后机械手松开包装袋形成堆垛，最后吸盘释放吸力松开。本发明专利技术可以抓取不同角度的包装袋，同时能够在搬运过程中调整角度自动纠偏，减少了人工操作，提高了堆垛效率；本发明专利技术还可以实现吸盘与机械手的协调配合，提高堆垛的协同性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，属于码垛机的。

技术介绍

1、码垛机是一种高效的自动化设备，专门用于将各种形状和尺寸的物料或货品按照预定的模式整齐堆叠，广泛应用于制造、物流、仓储等多个行业。现有在先技术（公开号cn107626608a）公开了一种利用视觉成像对包装袋进行识别的码垛控制装置，该装置通过视觉相机用于对抓袋输送组件上的包装袋进行拍照采集图像信息，并将包装袋的图像信息传送至中央处理器，中央处理器根据图像信息控制码垛机抓手的抓袋动作以准确抓取包装袋。该方案虽然可以实现包装袋的自动抓取功能，但是在抓袋输送组件输送之前就需要人工先对包装袋的角度进行调整以适配机械手，否则角度不同的包装袋在被机械手抓取后难以整齐的进行码垛工作。同时由于包装袋的形状扁平且呈长方形，采用单一的机械手难以在叠放状态的包装袋中抓取单个包装袋。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于，提供一种包装袋自动纠偏和堆垛控制方法。本专利技术一方面可以抓取不同角度的包装袋，同时能够在搬运过程中调整角度自动纠偏，减少了人工操作，提高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，应用于码垛装置中，所述码垛装置设置有机械手和吸盘；其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述目标检测模型为YOLOV7模型；所述YOLOV7模型的训练使用Alpha_GloU损失函数；所述YOLOV7模型的检测头为动态头；所述YOLOV7模型中设置有卷积块注意力模块。

3.根据权利要求2所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述Alpha_GloU损失函数的表示如下：

4.根据权利要求2所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述动态头的公式如下...

【技术特征摘要】

1.包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，应用于码垛装置中，所述码垛装置设置有机械手和吸盘；其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述目标检测模型为yolov7模型；所述yolov7模型的训练使用alpha_glou损失函数；所述yolov7模型的检测头为动态头；所述yolov7模型中设置有卷积块注意力模块。

3.根据权利要求2所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述alpha_glou损失函数的表示如下：

4.根据权利要求2所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述动态头的公式如下：

5.根据权利要求2所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述卷积块注意力模块包括通道注意力模块和空间注意力模块；

6.根据权利要求2所述的包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，其特征在于：所述目标检测模型的训练还包括包装袋图像数据的收集与预处理；所述包装袋图像数据的收集是使用ccd相机收集包含不同角度、水泥袋...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建平，姚中华，王晓峰，张伟，吴俊宇，范小南，余世斌，
申请(专利权)人：杭州灵智科技数字化装备有限公司，
类型：发明
国别省市：