【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，特别是涉及一种机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、在机器人
，对机器人旋转关节角加速度的精确控制是实现复杂动作的关键。角加速度的准确测量对于动力学建模、阻抗整形控制和关节柔顺控制等环节至关重要。但是，角加速度的直接测量往往难以实现。
2、为了解决这一难题，传统技术通常从测量的速度信号中获取微分变量，再基于微分变量得到角加速度。
3、然而，由于速度信号中可能存在噪声以及外部扰动等干扰，因此采用传统方法确定的角加速度存在准确性不高的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高角加速度测量准确性的机器人旋转关节角加速度确定方法、装置和电子设备。
2、第一方面，本申请提供了一种机器人旋转关节角加速度确定方法，包括：
3、从传感器中获取机器人旋转关节处的运动信息；运动信息为机器人在控制力矩和驱动力矩的作用下产生的；
4、获取机器人在运动过程中的扰动观测补偿
【技术保护点】
1.一种机器人旋转关节角加速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先建立的观测器动力学模型对所述扰动观测补偿量、所述误差反馈和所述控制力矩进行处理，确定目标角加速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扰动观测补偿量的确定方法，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差反馈包括线性补偿误差反馈和非线性补偿误差反馈中的至少一种，所述误差反馈的确定过程，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种机器人旋转关节角加速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先建立的观测器动力学模型对所述扰动观测补偿量、所述误差反馈和所述控制力矩进行处理，确定目标角加速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扰动观测补偿量的确定方法，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差反馈包括线性补偿误差反馈和非线性补偿误差反馈中的至少一种，所述误差反馈的确定过程，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括速度信息，所述获取速度跟踪误差，包括：
7.根据权利要求5至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，薛涛，李频捷，樊乙萱，宋泽林，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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